MOOS-ivp 实验一 MOOS软件的安装与执行

MOOS-ivp实验一

实验一步骤总结

---

前言

在moos学习过程中，我觉得最好把学习的每一步骤都总结一下，方便日后进行回顾。moos官网设置了十八个实验，涉及到了moos的各个方面，完成这些实验也是moos入门的好办法。

一、实验一

实验一主要内容仅仅是软件的安装，仅仅这一步就花费了我接近两天的时间。主要问题发生在linux系统的配置问题上。

1.下载软件

svn co https://oceanai.mit.edu/svn/moos-ivp-aro/trunk/ moos-ivp

下载文件，我这里下载的是比较老的版本，新版本安装会遇到各种问题。

2.安装必要的插件

$ sudo apt-get install g++ cmake xterm
$ sudo apt-get install libfltk1.3-dev freeglut3-dev libpng12-dev libjpeg-dev
$ sudo apt-get install libxft-dev libxinerama-dev  libtiff5-dev

在这一步安装过程中，apt-get安装报错，产生了各种各样安装不成功的问题。后来从师兄处拷贝的虚拟机里已经包含了这几个插件，于是略过直接用。

3.安装后检查

检查是否安装成功

$ cd moos-ivp/bin/
$ ls
(about 70+ executables, including MOOSDB and pHelmIvP

如果有许多执行文件，并且还包含了MOOSDB和pHelmIvP，那么说明安装成功。

4.路径添加

将执行文件添加到路径中去。
首先返回到根目录，之后再执行ls -a查看隐藏文件
找到文件**.bashrc**对其进行编辑，输入vim .bashrc
进入vim编辑界面之后，拉到底端，添加上moos-ivp文件中bin文件夹的路径。

之后保存退出，重启之后验证是否路径添加成功

which MOOSDB

如果返回bin目录

/root/moos-ivp/bin/MOOSDB

则说明添加路径成功

5.执行示例文件

打开moos目录下的s1_alpha文件夹，执行alpha文件

 cd moos-ivp/ivp/missions/s1_alpha
 pAntler --MOOSTimeWarp=10 alpha.moos

显示该画面，即为成功

总结

这就是实验一的具体步骤，主要内容是对软件的安装和执行。