10轨迹规划仿真————用moveit的c++API控制UR10机械臂做gazebo圆弧轨迹规划的物理仿真

最新推荐文章于 2024-08-02 14:23:40 发布

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分类专栏： ROS下UR机器人的轨迹规划文章标签： c++ linux bug python

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44168457/article/details/114697730

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本文介绍了使用moveit的C++ API控制UR10机械臂在Gazebo环境中进行圆弧轨迹规划的仿真过程。在编写C++ API代码时遇到逆运动学求解和控制器执行错误的bug。经过调试，发现错误可能源于CMakeLists配置或机器人模型控制器设置。参考相关博客解决了放置文件和CMakeLists书写的问题，但执行仍有误差，计划继续研究解决方案。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.编写c++API代码

//实现关节空间轨迹规划
#include<moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>
#include <moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h>
#include <moveit_msgs/DisplayRobotState.h>
#include <moveit_msgs/DisplayTrajectory.h>
#include <moveit_msgs/AttachedCollisionObject.h>
#include <moveit_msgs/CollisionObject.h>
#include <vector>
 
int main(int argc, char **argv)
{
   
    //初始化，其中ur_test02为节点名
    ros::init(argc, argv, "ur_test01");
    //多线程
    ros::AsyncSpinner spinner(1);
    //开启新的线程
    spinner.start(); 
    //初始化需要使用move group控制的机械臂中的arm group
    moveit::planning_interface::MoveGroupInterface arm("manipulator");    
    //允许误差
    arm.setGoalJointTolerance(0.001);
    //允许的最大速度和加速度
    arm.setMaxAccelerationScalingFactor(0.2);
    arm.setMaxVelocityScalingFactor(0.2);
 
    // 控制机械臂先回到水平位置，这个位置下载的文件中已经设置好了
    arm