ubuntu16.04安装UR3/UR5/UR10机械臂的ROS驱动并实现gazebo下Moveit运动规划仿真以及真实UR3机械臂的运动控制(1)

1. 下载并编译UR3/UR5/UR10驱动包

我们在Home目录下创建一个文件夹(命名为ur_ws)，这就是UR驱动的工作空间了，并且创建一个src文件夹，如下。

然后去下载驱动包，如下图。

下载后把压缩包放在ur_ws/src目录下，并且解压重命名为universal_robot，如下图。

接下来返回到上一级目录，也就是在ur_ws目录，右键打开终端，执行 catkin_make 命令进行编译，如下图。

如果编译没有报错那么就成功了，如下图。