01视觉伺服理论学习

0.摘要

六自由度机械臂视觉伺服控制的理论学习
参考书籍

《机器人学建模规划与控制》
《机器人建模和控制Spong》

1.视觉伺服相关概念

1） 定义：基于视觉测量反馈的控制特称为视觉伺服控制
2）分类：
①反馈信号
基于位置的视觉伺服、基于图像的视觉伺服、混合视觉伺服
基于位置的视觉伺服：用视觉测量重构了目标从参考于机器人的相对位姿
基于图像的视觉伺服：基于当年目标图像特征参数与期望目标位姿特征参数的比较
②相机个数
两个或者两个以上相机
一个相机在不同姿态拍摄的两幅图像（精度较低但是易于标定）
③相机位置
eye-to-hand（精度更高、不会遮挡）、eye-in-hand、混合安装

3.图像处理

3.1图像分割
基于区域的分割（基于图像中的连通区域，目的：将具有共同特征的像素为二维连通区域中的不同组，所得结果区域与真实世界的表面或目标相对应）
基于边界的分割（识别对应目标轮廓的像素，并将其匆匆图像其余部分中分离出来）
3.2图像解释
定义：图像解释是从分割图像中计算特征参数的过程，不伦这些特征是以区域还是边界的方式表示的。

4.位姿估计

视觉伺服是建立在相机图像平面中被测目标的特征参数与操作空间中目标相对相机定义的位姿变量之间的映射关系上的，通常以速度形式得到微分映射就足够了。对于机械手逆运动计算来说，微分运动更易求解，这是因为速度映射是线性的，微分问题的姐可用于通过数值积分算法计算位姿。
4.1解析解

（太难了）
4.2相互作用矩阵
4.3算法解

5.立体视觉

构成：同一个场景从不同视角获得两幅图像
基本构成：匹配问题+3D重构
5.1核面几何
5.2三角测量
5.3绝对定向
5.4根据平面单应性实现的3D重建

6.相机标定

标定包括内参数估计和外参数估计两部分，内参数表征矩阵由以下公式定义：
外参数表现了相机坐标系相对于基坐标系或相对于末端执行器坐标系的位姿。

7.视觉伺服问题

①
②反馈信号：
基于位置的视觉伺服：其反馈是基于采用视觉测量对被观测目标相对相机的位姿进行实时估计完成的。
基于图像的视觉伺服：期望位姿下图像特征的参数值（采用透视变换或直接在期望姿态下由相机测得）与当前位姿下相机测量的参数值之间的偏差。
比较：基于位置的视觉伺服对相机标定误差更为敏感。

8.基于位置的视觉伺服

8.1重力补偿PD控制

8.2速度分解控制

9.基于图像的视觉伺服

9.1重力补偿PD控制

9.2速度分解控制

10.复合视觉伺服

（视觉伺服好难~）