在ubuntu22.04(LTS)上搭建ROS2+PX4+Gazebo的联合仿真环境

说明：本案例仅仅是跑通了ROS2+PX4+Gazebo的联合仿真，还没有实现使用键盘控制无人机飞行（以后会补充）。

目录

1.准备工作

2.安装PX4仿真工具链

3.安装ROS2

4.安装ROS2的相关依赖

5.安装XRCE-DDS代理（AGENT）

6.创建ROS2工作空间并生成代码样例

7.运行XRCE代理

8.编译PX4固件并运行

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1.准备工作

（1）确保网络能够顺畅连接到github；

（2）确保EmPy库的版本是3.3.4，否则会在colcon build的时候出现问题。现在安装ubuntu22.04更新后的EmPy版本是4.0。EmPy 是一个强大、稳健且成熟的模板系统，用于在模板文本中插入 Python 代码（详细介绍见empy · PyPI）。EmPy库从4.0退回到3.3.4版本的方法就是从ubuntu终端中卸载了重装，使用如下命令：

pip3 uninstall empy

pip3 install empy==3.3.4

在Ubuntu下多种开源软件联合工作，各种版本不匹配而导致问题是最常见的。

（3）已经安装好了git工具，检查方法是在终端输入如下命令：

git --version

如果反馈了git的版本号，则表示已经安装好了，如果反馈“command not found”或类似的错误消息，则表示还未安装git工具，可以使用如下命令安装：

sudo apt update

sudo apt upgrade

sudo apt install git

2.安装PX4仿真工具链

安装PX4仿真工具链使用如下命令：

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

sudo reboot

reboot命令是重启电脑，执行该命令之前要做好资料保存工作。

到此，PX4的下载及环境设置工作完成。

3.安装ROS2

ROS2的安装过程详见：ubuntu操作系统下ROS2的安装和卸载-CSDN博客

4.安装ROS2的相关依赖

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

pip3 install --user empy==3.3.4 pyros-genmsg setuptools

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

sudo apt install ros-humble-desktop python3-argcomplete

sudo apt install ros-dev-tools

到此，相关依赖安装完成。 

5.安装XRCE-DDS代理（AGENT）

XRCE-DDS是ROS2下节点之间的通信协议，使用如下命令进行安装：

git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git

cd Micro-XRCE-DDS-Agent

mkdir build

cd build

cmake ..

make

sudo make install

sudo ldconfig /usr/local/lib/

到此，XRCE-DDS代理安装完成。

6.创建ROS2工作空间并生成代码样例

mkdir -p ~/ws_ros2/src/

cd ~/ws_ros2/src/

git clone https://github.com/PX4/px4_msgs.git

 

git clone https://github.com/PX4/px4_ros_com.git

cd ..

colcon build

到此，工作空间及代码样例创建完成，如果编译出错，可能是网速不好导致中间下载不成功。可以尝试重新编译。

7.运行XRCE代理

MicroXRCEAgent udp4 -p 8888

8.编译PX4固件并运行

仿真用的PX4固件通常称为软在环固件（PX4 firmware for SITL），使用如下命令实现：

cd ~/PX4-Autopilot

make px4_sitl gz_x500

注意：不同的ubuntu操作系统，使用的参数可能不同，比如ubuntu20 下使用： make px4_sitl gazebo-classic。

到此，在ubuntu22.04(LTS)上搭建ROS2+PX4+Gazebo的联合仿真环境的目标实现。最终的界面如下图所示：