电机---14伺服电机---实验1(电机旋转延时版本，电机旋转中断版本、电子齿轮比功能验证、偏差计数器清零输入、指令脉冲禁止输入、零速钳位功能)

伺服电机—实验一

零、实验发现的一个问题

在电机的实验中，出现一个问题，如图：

当STM32的TIM外设以10KHz的频率发出PWM波控制伺服电机转动的时候，总会丢失225个脉冲，无论是1圈还是10圈或者是50圈都会一共丢失225个脉冲，即使改变TIM的预分配数和自动重装载数，只要频率是10KHz，丢的脉冲数都是225个。当将频率减小一倍，丢失的脉冲数就会少除以二，如：当为5KHz的时候，丢失脉冲的数量就是225/2个。然而当频率增大一倍，丢失的脉冲数就会乘以二，如当为20KHz的时候，丢失脉冲的数量就是225*2。

当然只要在电机允许的范围内，都可以调试不同的频率去测试，发现手里的这个电机，始终是丢这些个脉冲，亲测增大好多倍，脉冲丢失数也会扩增那么多倍数。

一、电机旋转(延时版本)

概述：该实验主要验证参数的设定是否正确，以及对电路的理解是否正确，开启SRV-ON后，通过延时函数保持电机旋转的状态，延时结束后在改变电机旋转的方向，最后关闭SRV-ON，主要验证以下几点：
<1>对硬件的理解是否正确
<2>参数的设定是否正确
<3>软件上TIM的PWM功能的使用

实现的代码

二、电机旋转(中断版本)

概述：上一个实验，我们是通过软件延时的方式控制，仅仅只能看到电机正反转的现象。然而，我们在使用电机的时候，一般都会是位置控制，所以在软件编写的时候得能控制脉冲数。

程序的编写思想就是 每产生一个脉冲进入一次中断，进入中断记录一回次数，STM32的定时器输出多少个脉冲我们是可控的。

通过上述的思想，实现脉冲数量的控制，配合电机参数的设定，去实现电机的转动。
核心代码：

三、偏差计数器清零输入CL

偏差计数器清零输入是位置控制模式下的一个数字量输入端口，主要的应用按着最近学习的理解就是当SRV-OFF或者急停的时候，我们将整个系统恢复正常的状态，需要通过CL去进行一下偏差计数器的清除，防止继续输入的脉冲导致电机继续转动。

在外部电路和控制器配合的情况下，还需要设定好相关的参数Pr5.17计数器清零输入模式

这个时候就需要了解两种清零模式
等级清零：偏差计数器清零输入为ON的状态继续清除(只要不OFF,输入的脉冲就会被持续清除)
边缘清零：偏差计数器清零输入为OFF-ON的上升沿只清零一次
此功能只能在SI7上面分配，不可在其他端口分配。

想要持续清除偏差脉冲，就需要使用等级清零的模式，当SRV-OFF或者急停的时候，通过使用CL将偏差清除，这个时候只要不OFF掉CL，脉冲就不会作用到电机上面。
需要把握的几点：
<1>CL作为数字量输入端口的时候我们在设置的时候，十进制和十六进制的转换需要搞明白计算和如何设置。
<2>急停按钮COM+ pin输出的是高电平(电路导通的情况下)，通过IDR寄存器读取值，确定急停和非急停的状态。

我的理解 一般使用了CL 都会用到retern 也就是说整个功能性的项目结束 返回到上一级 重新进行项目的选择 项目选择的时候，开启CL。

代码略，思路把握住。

四、指令脉冲禁止功能

指令脉冲的禁止输入功能，可以通过数字量端口输入或者参数设定实现，当设定后，脉冲输入就会无效，该种控制方式，是在任何模式下都可以使用的。

五、零速钳位功能

零速钳位功能主要作用就是使电机旋转的速度立刻为0，该功能应用于速度控制模式和扭矩控制模式。感觉等长训练就是应用于扭矩控制模式，通过零速钳位功能，让电机速度为0，停在那里。

两个DAC输入控制的应该是正负的最大扭力，防止出现痉挛。配合着扭力传感器返回扭力值和角度值去实现相关的功能。