ubuntu16.04 安装PCL库

ubuntu16.04 安装PCL库

1.安装依赖项

 sudo apt-get update                                                                                       
 sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev          
 sudo apt-get install cmake cmake-gui 
 sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
 sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common  
 sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
 sudo apt-get install libeigen3-dev
 sudo apt-get install libboost-all-dev
 sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev         #1
 sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
 sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
 sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
 sudo apt-get install mono-complete
 sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre            #2

注意:1处的命令我没有执行,它在安装的时候会卸掉一些东西,如下图所示,基本都是ros的东西,所以自己1处的命令没执行

这里写图片描述

2处的 qt-sdk 是安装qt4.8的一些组建,由于我之前自己装了5.6.1,所以2处的命令只是安装了后面两项

写这片博客的主要目的是想记录这两句话自己是怎么执行的,以及整个的教程。

2. Build Point Cloud Library

  • git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
  • cd pcl
  • mkdir build
  • cd build
  • cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \
    -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
  • sudo make -j16
  • sudo make install

3.测试

HOME目录下 software_installed->pcl->tutorials->content->sources下有PCL例程,在cloud_viewer文件夹下有cpp和cmake,cmake编译一下就可以生成可执行文件,直接./测试就行

4.卸载掉ros的东西后的解决方法

如果自己执行了1处的命令,会卸掉一些常用的ros 的包导致在编译的时候一般都会出错,自己试过,用catkin_make 基本编译不了东西,因为好多包我都用了cv_bridge导致编译不了,解决方法,重新安装ros:

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
这两句话只是安装了之前卸掉的包,并没有完全安装ros,如下图所示,很快
这里写图片描述

参考链接:https://larrylisky.com/2016/11/03/point-cloud-library-on-ubuntu-16-04-lts/

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