FREERTOS中 FLEXCAN_DRV_Init初始化

FLEXCAN_DRV_Init函数里面调用了OSIF_SemaCreate和OSIF_SemaDestroy，这两个OSIF的接口需要等FreeRTOS起来以后才能调用。

所以可将该部分初始化放在初始化任务当中，在任务执行完毕后通过vTaskDelete(NULL)删除任务。这样当任务运行前，通过vTaskStartScheduler()启动RTOS任务调度器，FLEXCAN_DRV_Init即可正常运行，初始化任务内容全部运行完毕后，删除初始化任务自身。

void Task_Initialize(void)
{
    /* use application initial task to startup, because some driver implementation
     need use RTOS task scheduler, such as sbc uja1169 use spi communication with
      rtos interface */
    xTaskCreate((TaskFunction_t )AppInitTask,
             (const char*    )"AppInit",
             (uint16_t       )128,
             (void*          )NULL,
             (UBaseType_t    )APP_INIT_TASK_PRIO,
             (TaskHandle_t*  )NULL);

    /* start task scheduler use RTOS */
    vTaskStartScheduler();
}