FreeRTOS -- 简介

       FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统，功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满足较小系统的需要。

       任务调度机制是嵌入式实时操作系统的一个重要概念，也是其核心技术。对于可剥夺型内核，优先级高的任务一旦就绪就能剥夺优先级较低任务的CPU使用权，提高了系统的实时响应能力。不同于μC/OS-II，FreeRTOS对系统任务的数量没有限制，既支持优先级调度算法也支持轮换调度算法，因此FreeRTOS采用双向链表而不是采用查任务就绪表的方法来进行任务调度。

       系统定义的链表和链表节点数据结构如下所示：

//定义链表结构
typedef struct xLIST{
    unsigned portSHORPT usNumberOfItems;    //usNumberOfItems为链表的长度，为0表示链表为空
    volatile xListItem *pxHead;    //pxHead为链表的头指针
    volatile xListItem *pxIndex;    //pxIndex指向链表当前结点的指针
    volatile xListItem xListEnd;    //xListEnd为链表尾结点
}xList;

//定义链表结点的结构
struct xLIST_ITEM{
    port Tick type;    //port Type为时针节拍数据类型
    xItem Value;    //xItem Value的值用于实现时间管理，可根据需要选择为16位或32位
    volatile struct xLIST_ITEM *pxNext;    //指向链表的前一个结点
    void *pvOwner;    //指向此链表结点所在的任务控制块
    void *pvContainer;