上拉式磁悬浮制作经历与踩坑~（基于stm32f103, Arduino 和51没试过，不过应该类似)

最近在做上拉式磁悬浮，但是在csdn还有arduino中文社区上搜了一圈，好像没什么类似的，索性做完后就来记录一下我的经历吧，说不定可以给大家避避雷。

首先放一张常见不常见的几种方案，图片来自阿莫论坛，图中第三种不科学（电磁铁产生的磁场会干扰霍尔，而第二种上下两个霍尔可以抵消这种影响，我刚开始就是踩得这个坑），第四种太过少见也不是很了解。最经常见到的就是第一种和第二种。还用一种是在2的上面放一个磁铁去“拉”下方磁铁以抵消重力（参考下推式的原理）
我自己采用的是第二种，因为这种可以实现一体化（第一种需要上下两个部分。

踩坑：

先说说踩得坑；首先，做上拉式磁悬浮需要一个架子，重点来了，这个架子一定要结实可靠，不然极度搞心态（别问我怎么知道的555）
给大家看一下我的架子，淘宝六块钱买的5跟木头，然后用热熔胶拼的：

2、一定要共地！
3、板子上有AD的一般可以不用买信号放大器了，我买的是LM358模块，买回来发现没有用处。（32自带的好像是12位ADC，8位ADC的转换精度不确定需不需要，建议看看硬件手册）
4、杜邦线，洞洞板，热熔胶什么的多买点，反正也便宜，以后也能用。省的等快递时间
5、线圈会发热，如果是用热熔胶固定的霍尔元件得注意隔热（我是垫了层木板）

过程：
然后开始加工过程，我朴素的（简陋的）实践经验告诉我，一个这样的系统需要五部分，

1. 控制部分（MCU，我用的正点原子的32Mini开发板)；
2. 传感部分（我用的线形霍尔503，直接接到板子上的ADC，通过软件滤波，注意32的adc接入电压最好不要超过3.3v）;
3. 驱动部分（我用的L298N成品模块）；
4. 电源部分（我用的一个12v转3.3v，5v的电源模块，外部12v电源是一个3-24v可调电源）
5. 运动部分（这里是电磁铁，我用的是之前买好的成品线圈 ，有铁芯）

然后将硬件固定到洞洞板上，两个霍尔元件用线引出来（线最好长点）先不要固定。之后将洞洞板固定到架子上，然后先通电调试，之后写代码读取传感器示数 :

我基本上都是用的正点原子的官方代码库，如果有看不懂的可以留言，看见就回。

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "adc.h"
#include "pwm.h"
#include "key.h"

u16 PID_Cal(PID *pp,u16 adc_2,u16 adc_1);
u16 pwm_next_val=0;
   	
 int main(void)
 { 
	u8 t=0;
	u16 adcx,adcx2;
	u32 ERR;
	pp.SetPoint=500; pp.P=12.2;	pp.I=0;	pp.D=29;	 	//这个参数不是很好	
	pp.LastError=0; 
	//float temp;
	delay_init();	    	 //延时函数初始化	  
	uart_init(9600);	 	//串口初始化为9600
	LED_Init();		  		//初始化与LED连接的硬件接口
 	Adc_Init();		  		//ADC初始化	  
  KEY_Init(); 	 
	//TIM1_PWM_Init(899,0);//不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz 
	LED0=0;
	while(1)
	{
		adcx=Get_Adc_Average(ADC_Channel_1,3);
		adcx2=Get_Adc_Average(ADC_Channel_2,3);
		printf("显示ADC的值%d\n",adcx);
		printf(" \r\n");
		printf("显示ADC22的值%d\n",adcx2);
		printf(" \r\n");
		ERR = adcx2-adcx;
		printf("差值--上减下%d\n",ERR);
		printf(" \r\n\r\n\r\n\r\n");
		
		delay_ms(200);
		ERR += 1;
		
	}											    
}	

之后连接好两个霍尔，把他们紧挨着放到一块，正常情况下两个应该非常接近（最多相差一二），我之前的霍尔可能是因为焊接的问题，两个的示数相差了几十。
然后把线圈通电，在通电（有磁力）的情况下安装两个霍尔。要求安装固定后两者的差值也要尽可能地小（最多不超过十），然后断电，看看断电后两者的差值如何，如果还是十以内的话就没问题。

之后就是写控制代码了，常见的是PID控制里面的PD控制，不要积分项。关于PID控制算法可以百度下其他文章，我已经枉为自动化学生了55.

比如：
https://www.arduino.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=12813&highlight=PID
https://blog.csdn.net/qq_39200996/article/details/81477223
http://openedv.com/forum.php?mod=viewthread&tid=309084&highlight=pid

给大家看一个网上淘来的代码（上拉式真的好少呀）：

#include<iom16v.h>
#include<macros.h>
#include"12864.h"
#include"INIT.h"
#include"ADC.h"
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
int ads,m;
int kp=139;ki=0,kd=260;
int temp=0;
int pid(int input)
{
 	  //输入范围：
	  //输出范围：
 	  static int n1,n2,n3,res;  
	  n1=176-input;
	  res=22+kp*n1/64+kd*(n1-n2);
	  n3=n2;
	  n2=n1;
	  return res;
}

void main(void)
{	
static int shur,diandwn,dianup;
  ADC_init();
  IO_init();
  LCD_init();
  PORTB&=~0x01;
  PORTB|=0x02;
  Delay_ms(200);
  //display_map(QQ);
//  Delay_ms(20000);
  LCD_Clr_All();
  
  while(1)
  {
   		  getdata();
  		 DDRD|=0X30;
		 TCCR1A=0X63;
		 TCCR1B=0X1B;
		 OCR1A=99;
		 shur=AD[1]+AD[2]-129;
		 temp=pid(shur);
		 if(shur<=131)temp=0;
		if(temp>99)temp=99;
		 if(temp<0)temp=0;
		 OCR1B=temp;
	//QF;
  }
}

再给大家看下我的代码，参数没调好，不算很稳定：

typedef struct PID {
	float SetPoint;
	float P;        //
	float I;        // 
	float D;        // 
	int LastError;
	int sumERROR;
} PID;

PID pp;

u16 PID_Cal(PID *pp,u16 adc_2,u16 adc_1);
u16 pwm_next_val=0;
   	
 int main(void)
 { 
	u8 t=0;
	u16 adcx,adcx2;
	u32 ERR;
	pp.SetPoint=500; pp.P=12.2;	pp.I=0;	pp.D=29;	 pp.LastError=0; //2.7,70.1.1,10 pp.SetPoint=500; pp.P=3.1;	pp.I=0;	pp.D=126;
	 //SetPoint=500; pp.P=12.3;	pp.I=0;	pp.D=27
	//float temp;
	delay_init();	    	 //延时函数初始化	  
	uart_init(9600);	 	//串口初始化为9600
	LED_Init();		  		//初始化与LED连接的硬件接口
 	Adc_Init();		  		//ADC初始化	  
  KEY_Init(); 	 
	TIM1_PWM_Init(899,0);//不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz 

	while(1)
	{
		adcx=Get_Adc_Average(ADC_Channel_1,3);
		adcx2=Get_Adc_Average(ADC_Channel_2,3);

		if(adcx<1900){
			pwm_next_val=PID_Cal(&pp,adcx2,adcx);
			TIM_SetCompare1(TIM1,pwm_next_val);
		}
		else{
			pwm_next_val = 899;
			TIM_SetCompare1(TIM1,pwm_next_val);
		}
		delay_us(200);
		ERR += 1;
		
		t=KEY_Scan(0);		//得到键值
		switch(t)
		{				 
			case KEY0_PRES:
				LED1 = !LED1;
				printf("显示yixiliePWM的值%d\n",pwm_next_val);
			  printf(" \r\n");
				break;
			case KEY1_PRES:
				break;
			case WKUP_PRES:				
				
				break;
			default:
				break;
		}
	}											    
}	
 
u16 PID_Cal(PID *pp, u16 adc_2, u16 adc_1)
 {
	 
	 int dERROR=0, ERROR=0,mid_pid_val=0;
	 ERROR=pp->SetPoint-(adc_2-adc_1);//当前误差,用于比例计算
	 //pp->sumERROR+=ERROR;            //误差和,用于积分计算
	 dERROR=ERROR-pp->LastError;     //误差偏差,用于微分运算
	 pp->LastError=ERROR;

	 mid_pid_val=300+pp->P*ERROR+pp->D*dERROR;//计算PID的值
	 
	 if(mid_pid_val>0){
		 //GP7 = 0;
		 if(mid_pid_val>899)
		 {
			 mid_pid_val=899;
		 }
	 }
	 
	 else if(mid_pid_val<0){
		 //GP7 = 1;
		 mid_pid_val = 0;
	 }
	 mid_pid_val = 899-mid_pid_val;  //其实是阈值，阈值之前不输出
	 return mid_pid_val;
 }
 

之后就是调pid参数了，每个人的硬件都不同，所以参数也不尽相同，而且我的也一言难尽，不足为训，唯一的一点经验是先调到抖动（类似自控的等幅振荡），之后再慢慢的增大Kd,减小Kp。如有不对还请大佬指出来，感谢。

想到什么其他的了会随后补充~

另外附上图片几张以供参考，还有其他人的我感觉值得参考的我也会贴上链接：

另外两个链接，感觉他们做的都挺好的：
https://www.amobbs.com/thread-4552606-1-1.html
https://arduino.ncnynl.com/archives/201603/374.html