Ubuntu16.04安装ROS 完整教程，看这个就够了。特别是关于 rosdep init/rosdep update问题

Ubuntu16.04安装ROS 完整教程，看这个就够了。特别是关于 rosdep init/rosdep update问题。如：（

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.）

正文：
第一步
1.
打开 “Ubuntu 软件” Tab 页，勾选 “restricted”，”universe” 和 “multiverse” 等选项

2. 设置Ubuntu的sources.list

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

3. 设置key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果无法连接上述服务器，可以尝试hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80

4. 更新package

sudo apt-get update

5. 安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

（注意很慢的哦，请耐心等待。据说电信和联通的wifi热点最快，其次是他俩的宽带。最慢的是移动的wifi和宽带）

参考：https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211
也可参考：https://blog.csdn.net/tq08g2z/article/details/79209435

第二步

6. 初始化rosdep
   在使用ROS之前必须要初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

之后问题来了，rosdep init/rosdep update报错问题

如：（
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.）

如果朋友们在这里遇到问题了那么解决方案看这里：
这里我强烈推荐这个解决方案：https://blog.csdn.net/super_sean/article/details/105433250 （对init和update都适用）
其次也可以参考：https://blog.csdn.net/JanKin_BY/article/details/105509383

总结下来是这样：
解决方案：

sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/source.list.d

进入这个终端：

cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d

输入命令：

sudo gedit 20-default.list

复制以下内容到文件中：

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
 
# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
 
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

之后保存，然后：
输入命令：

rosdep update

之后再尝试 ：
sudo rosdep init

2. 执行rosdep update失败请直接参考文章 https://blog.csdn.net/super_sean/article/details/105433250 中的方法二。这里我再把那个文件传一次吧，防止原文里面的失踪了：http://www.jianyii.top/index.php/s/yK4ogLzkHsjWzs6

第三步：
好了，我们到了第三步，胜利就在眼前。

7. 配置环境

echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（如果安装了多个 ROS 发行版，则 ~/.bashrc 必须只 source 当前正在使用的那一版的 setup.bash。

如果你只想要修改当前 shell 的环境，则输入如下的命令来替换上面的命令：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
##一般用不到，我也没试过。请略过##）

8. 安装building package的依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9. 测试ROS安装成功

1. 打开Termial，输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore

2. 打开新的Termial，输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node
3) 打开新的Termial，输入以下命令，可以在Termial中通过方向键控制小乌龟的移动：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4) 打开新的Termial，输入以下命令，弹出新的窗口查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph

好了，今天到此为止。mark一下。有问题请联系：3271076312@qq.com
再次感谢：https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211
和：https://blog.csdn.net/super_sean/article/details/105433250
的博主。希望知识得到更多的分享。