控制
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vrijheid
书到用时方恨少,事非经过不知难。
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【运动控制】经典控制理论——PID控制
讲解PID控制原创 2021-11-15 22:35:31 · 12936 阅读 · 0 评论 -
【运动控制】机械臂的分散控制(Decentralized Control)
本篇博文以二连杆模型为例,具体参见->【机器人算法】机器人动力学、运动学和基于动力学模型的仿真与控制。集中控制有以下假设:惯量不太大,可以用等效惯量代替;C矩阵(科氏力和离心力)可以被忽略。当杆件比较轻的时候重力可以忽略,但是当杆件重量较重时需要前馈补偿掉。分散控制的控制框图如图: 因此对每个关节进行动力学分析(这里使用PD控制),得出其传递函数为: 其中B为等效惯量。一般取该关节惯量的最大值,并且可以看出这是一个二阶系统,因此我们可以很简单的通过调整Kp和Kd来控制系统原创 2021-11-15 17:54:57 · 10248 阅读 · 0 评论 -
【运动控制】机械臂的集中控制(Centralized Control)
http://comp.uark.edu/~aeb019/pplane.html原创 2021-11-10 16:41:29 · 867 阅读 · 0 评论 -
【运动控制】直流电机的建模与位置控制和力控制
对于机器人控制,还有一个很重要的部分就是电机控制。本篇博文以单电机带单杆为对象进行说明。其中观测器为提高机器人的鲁棒性。电机建模观测器位置控制力控制原创 2021-08-22 20:51:17 · 5589 阅读 · 0 评论