【机械臂算法】基于牛顿欧拉法的闭链结构/并联机构的动力学参数辨识

vrijheid

已于 2023-07-11 15:06:53 修改

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文章标签：算法参数辨识机械臂

于 2023-07-11 14:39:07 首次发布

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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44229927/article/details/131659621

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针对闭链结构的机械臂，如码垛机器人，文章探讨了在参数辨识中从传统的拉格朗日法转向牛顿欧拉法建模的优势，因为牛顿欧拉法在处理闭链转化为开链问题时更高效。通过Simscape进行仿真验证，辨识过程确保了模型的准确性。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一般来说对于机械臂中存在闭链结构的，比如一些码垛机器人，进行参数辨识的时候往往在建模的时候会使用拉格朗日法进行建模，但是拉格朗日的计算效率比较低因此最好还是使用牛顿欧拉进行建模。
使用牛顿欧拉对闭链的机械臂进行运动学建模时候，需要将闭链转化为开链。
之后的辨识思路可参考->【机械臂算法】机械臂动力学参数辨识仿真。

这里使用simscape进行仿真验证。

辨识过程如下：

验证结果如下：

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