FreeRTOS使用队列出错

FreeRTOS队列错误解决

错误描述

  Stm32运行FreeRTOS，在串口中断函数中加上使用队列发送数据的代码就报错，不加就没问题：

 // 省略前面代码
   xQueueSendFromISR(U3_MSG_Queue,&res,&IspxHigherPriorityTaskWoken);	
	
	if(IspxHigherPriorityTaskWoken==pdTRUE){
	
		portYIELD_FROM_ISR(IspxHigherPriorityTaskWoken);
	
	}

  报错，串口输出：

Error:..\FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM4F\port.c,768
Error:..\FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM4F\port.c,768

问题剖析

  在FreeRTOS的移植时，需要重写断言函数：

#define vAssertCalled(char,int) printf("Error:%s,%d\r\n",char,int)
#define configASSERT(x) if((x)==0) vAssertCalled(__FILE__,__LINE__)

  这个断言实际上就是判断是否输入值为0，为0则会打印出当前文件和当前行。因此，很有可能是xQueueSendFromISR或者portYIELD_FROM_ISR函数里面有调用断言函数，并且传入的值是0！！！根据\FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM4F\port.c,768提示，进入上面两个函数体内部，最终会发现在xQueueSendFromISR里面调用了port.c的void vPortValidateInterruptPriority( void )，往下看，

  然后就得看看注释，为什么这里断言会成立(报错)。读完第一段，也许就会发现了：

The following assertion will fail if a service routine (ISR) for
			an interrupt that has been assigned a priority above
			configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY calls an ISR safe FreeRTOS API
			function.  ISR safe FreeRTOS API functions must *only* be called
			from interrupts that have been assigned a priority at or below
			configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.

  即是在中断服务中调用以FromISR结尾的函数，该中断优先级必须要小于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY (FreeRTOSConfig.h里面定义的)。即中断优先级数字大于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY（在STM32中，数字越小，优先级越高）。

解决办法

  修改对应中断的优先级(configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY+1 ~ configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY)之间即可。