Error in sym: Character vectors and strings in the first argument can only specify a variable or num

MATLAB报错：Error in sym: Character vectors and strings in the first argument can only specify a variable or number.

问题

错误使用 sym>convertChar (line 1459)
Character vectors and strings in the first argument can only specify a
variable or number. To evaluate character vectors and strings
representing symbolic expressions, use 'str2sym'.

出错 sym>tomupad (line 1225)
        S = convertChar(x);

出错 sym (line 214)
                S.s = tomupad(x);

出错 sym/subs>@(x)sym(x) (line 209)
    Y = cellfun(@(x)sym(x),Y,'UniformOutput',false);

出错 sym/subs>normalize (line 209)
    Y = cellfun(@(x)sym(x),Y,'UniformOutput',false);

出错 sym/subs>mupadsubs (line 157)
[X2,Y2,symX,symY] = normalize(X,Y); %#ok

出错 sym/subs (line 145)
    G = mupadsubs(F,X,Y);

出错 robotfish_model_DL_DL (line 567)
    xtemp(i)=subs(xtemp(i),{x,y,theta,fai,d_x,d_y,d_theta,d_fai},{'X(1)','X(2)','X(3)','X(4)','X(5)','X(6)','X(7)','X(8)'});

出错 main_DL_DL (line 27)
    robotfish_model_DL_DL(1); % 生成模型
 

解决

   在matlab高一点的版本（如R2018b），是严格区分符号sym和字符串str的，因此需要注意使用str2sym()或者sym2str()转换。
   例如，subs()函数中可以替换符号语句中的符号变量，但新一点的版本只支持符号变量或者符号语句替，不能用字符串，因此换需要做一个转换：

   新版本(R2018b以上)：

%%% temp是一个符号语句，x是符号变量
subs(temp,x,str2sym('X(1)'))

   老版本：

%%% temp是一个符号语句，x是符号变量
subs(temp,x,'X(1)')