基于李雅普诺夫函数的跟踪控制（三）

基于李雅普诺夫函数的跟踪控制（三）

前言

   本系列将会介绍基于李雅普诺夫函数的跟踪控制问题，以多个不同的例子来具体说明，如何根据李雅普诺夫函数来求解控制律，实现跟踪控制。总共分为7篇博客讲解，分别针对不同的情况。

跟踪控制—系列博客总览

1. 一阶时不变系统，系统已知，且无扰动
2. 一阶时不变系统，系统已知，有扰动
3. 高阶时不变系统，系统已知，且无扰动
4. 一阶时不变系统，系统部分已知，且无扰动
5. 一阶时变系统，系统部分已知，且无扰动
6. 一阶时变系统，系统部分未知，且有扰动
7. 一阶时不变系统，系统完全未知，且无扰动

   本期讲解的是：高阶时不变系统，系统已知，且无扰动。

问题描述

   已知系统
$$\begin{array}{c}\dot{x}=f(x)+u\\ \dot{y}=x\end{array}\text{\hspace{1em}(1)}$$
   其中，$f(x)$已知，,求解$u$使得$y$跟踪$y_d$。

求解

   对于这个问题，首先得拆解问题，首先设计$x$跟踪$y_d$，然后设计$u$跟踪$x_d$。

   (1) 设计$x$跟踪$y_d$

   设$x$跟踪$y_d$的误差及其导数
$$e_1(t)=y_d(t)-y(t)\text{\hspace{1em}(2)}$$
$$\dot{e_1(t)}=\dot{y_d(t)}-\dot{y(t)}=\dot{y_d(t)}-x\text{\hspace{1em}(3)}$$

   取李雅普诺夫函数:
$$V_1=\frac{1}{2}{e}_1^2\text{\hspace{1em}(4)}$$
   则，$${\dot{V}}_1=e_1({\dot{e}}_1)=e_1(\dot{y_d(t)}-x)\text{\hspace{1em}(5)}$$

   令：
$$-k_1{e}_1==\dot{y_d(t)}-x\text{\hspace{1em}(8)}$$
   则可以得到：

$${\dot{V}}_1=-k_1{e}_1^2\text{\hspace{1em}(7)}$$
   所以：
$$x_d=\dot{y_d(t)}+k_1{e}_1\text{\hspace{1em}(8)}$$

   (2) 设计$u$跟踪$x_d$

   设$u$跟踪$x_d$的误差及其导数
$$e_2(t)=x_d(t)-x(t)\text{\hspace{1em}(9)}$$
$$\dot{e_2(t)}=\dot{x_d(t)}-\dot{x(t)}=\ddot{y_d(t)}+k_1(\dot{y_d(t)}-x)-f(x)-u(t)\text{\hspace{1em}(10)}$$

   取李雅普诺夫函数:
$$V_2=\frac{1}{2}{e}_2^2\text{\hspace{1em}(11)}$$
   则，$${\dot{V}}_2=e_2({\dot{e}}_2)=e_2(\ddot{y_d(t)}+k_1(\dot{y_d(t)}-x)-f(x)-u(t))\text{\hspace{1em}(12)}$$

   令：
$$-k_2{e}_2==\ddot{y_d(t)}+k_1(\dot{y_d(t)}-x)-f(x)-u(t)\text{\hspace{1em}(13)}$$
   则可以得到：

$${\dot{V}}_2=-k_2{e}_2^2\text{\hspace{1em}(14)}$$
   所以：
$$u(t)=\ddot{y_d(t)}+k_1(\dot{y_d(t)}-x)-f(x)+k_2{e}_2\text{\hspace{1em}(15)}$$

   (3) 同时收敛分析

   以上的$V_1$和$V_2$必须保证同时收敛，也就是能够同时实现$x$跟踪$y_d$，然后设计$u$跟踪$x_d$。

   因此取：

$$V=V_1+V_2=\frac{1}{2}{e}_1^2+\frac{1}{2}{e}_2^2\text{\hspace{1em}(16)}$$
$$\dot{V}=\dot{V_1}+\dot{V_2}=-k_1{e}_1^2-k_2{e}_2^2\text{\hspace{1em}(17)}$$
   $dotV<=0$,而且$V$是一个负定的，因此，当存在$e_1$和$e_2$不等于0时，一定有$\dot{V}<0$，$V$将会一直下降，同时$V$是满足$V>=0$，所以$V$就会一直趋近于0，即e下降，直到$e=0$。因此当$e_1$和$e_2$都为0时，系统才会稳定。