基于李雅普诺夫函数的跟踪控制（二）

基于李雅普诺夫函数的跟踪控制（二）

前言

   本系列将会介绍基于李雅普诺夫函数的跟踪控制问题，以多个不同的例子来具体说明，如何根据李雅普诺夫函数来求解控制律，实现跟踪控制。总共分为7篇博客讲解，分别针对不同的情况。

跟踪控制—系列博客总览

1. 一阶时不变系统，系统已知，且无扰动
2. 一阶时不变系统，系统已知，有扰动
3. 高阶时不变系统，系统已知，且无扰动
4. 一阶时不变系统，系统部分已知，且无扰动
5. 一阶时变系统，系统部分已知，且无扰动
6. 一阶时变系统，系统部分未知，且有扰动
7. 一阶时不变系统，系统完全未知，且无扰动

   本期讲解的是：一阶时不变系统，系统已知，有扰动。

问题描述

   已知系统
$$\dot{x}=f(x)+u+g(t)\text{\hspace{1em}(1)}$$
   其中，$f(x)$已知，$g(t)$是一个扰动，并且满足$|g(t)|<=M$,求解$u$使得$x$跟踪$x_d$。

求解

   设误差及其导数
$$e(t)=x_d(t)-x(t)\text{\hspace{1em}(2)}$$
$$\dot{e(t)}=\dot{x_d(t)}-\dot{x(t)}=\dot{x_d(t)}-f(x)-u-g(t)\text{\hspace{1em}(3)}$$

   取李雅普诺夫函数:
$$V=\frac{1}{2}{e}^2\text{\hspace{1em}(4)}$$
   则，$$\dot{V}=e(\dot{e})=e(\dot{x_d(t)}-f(x)-u)-e\ast g(t)\text{\hspace{1em}(5)}$$

   令：
$$-ke-M\ast sgn(e)=u(t)=\dot{x_d(t)}-f(x)-u\text{\hspace{1em}(8)}$$
   则可以得到：

$$\dot{V}=-k{e}^2-(M\ast e\ast sng(e)+e\ast g(t))\text{\hspace{1em}(7)}$$
   因为$|g(t)|<=M$，所以$M\ast e\ast sng(e)+e\ast g(t)》=0$恒成立，也就是$\dot{V}<=0$,即 $V$是一个单调递减的函数，那么随着时间推移，$V$将会一直下降，同时$V$是满足$V>=0$，所以$V$就会一直趋近于0，即e下降，直到$e=0$。