ROS快速体验--helloworld(c++和python实现)

1、建立工作空间并初始化

mkdir -p demo01_ws(自定义空间名称)/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

上述命令,首先会创建一个工作空间以及一个src子目录,然后在进入工作空间调用catkin_make命令编译
在这里插入图片描述

2、进入src创建ros包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs

上述命令,会在工作空间下生成一个功能包,该功能包依赖于roscpp,rospy与std_megs,std_megs是标准消息库,创建ros功能包时,一般都会依赖这三个库。
在这里插入图片描述

3、helloworld实现

3.1 c++实现

3.1.1进入ros包的的src目录编辑源文件
cd 自定义的包

c++源码实现

//1.包含ros头文件
# include"ros/ros.h"
 
//2.编写main函数
int main(int argc,char *argv[]){
	//3.初始化ros节点
	ros::init(argc,argv,"hello_node");
	//4输出日志
	ROS_INFO("hello world");
	return 0;
}

3.1.2编辑ros包下的Cmakelist.txt文件
add_executable(源文件命名 
 src/源文件名.cpp
)

target_link_libraries(源文件名
 ${catkin_LIBRARIES}
  )
3.1.3进入工作空间并编译
cd 自定义空间名称
catkin_make
3.1.4执行

先启动命令行1:

roscore

再启动命令行2:

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 c++节点

命令行输出:hello world

4.1 python实现

4.1.1进入ros包添加scripts目录并编辑python文件
cd ros包
mkdir scripts

在这里插入图片描述
新建python文件

#! /usr/bin/env python
## 指定解释器

#1. 导包
import rospy

if __name__ =="__main__":
	# 初始化ros节点
	rospy.init_node("hello_p")
	# 输出
	rospy.loginfo("hello,world python");

4.1.2为python文件添加可执行权限
ll
chmod +x 自定义文件名.py
4.1.3编辑ros包下的Cmakelist.txt文件
catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
4.1.4进入工作空间目录并编译
cd 自定义空间名称
catkin_make
4.1.5执行

先启动命令行1:

roscore

再启动命令行2:

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py

命令行输出:hello world

在这里插入图片描述

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