ROS快速体验--helloworld（c++和python实现）

1、建立工作空间并初始化

mkdir -p demo01_ws(自定义空间名称)/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个src子目录，然后在进入工作空间调用catkin_make命令编译

2、进入src创建ros包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs

上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于roscpp,rospy与std_megs,std_megs是标准消息库，创建ros功能包时，一般都会依赖这三个库。

3、helloworld实现

3.1 c++实现

3.1.1进入ros包的的src目录编辑源文件

cd 自定义的包

c++源码实现

//1.包含ros头文件
# include"ros/ros.h"
 
//2.编写main函数
int main(int argc,char *argv[]){
	//3.初始化ros节点
	ros::init(argc,argv,"hello_node");
	//4输出日志
	ROS_INFO("hello world");
	return 0;
}

3.1.2编辑ros包下的Cmakelist.txt文件

add_executable(源文件命名 
 src/源文件名.cpp
)

target_link_libraries(源文件名
 ${catkin_LIBRARIES}
  )

3.1.3进入工作空间并编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

3.1.4执行

先启动命令行1：

roscore

再启动命令行2：

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 c++节点

命令行输出：hello world

4.1 python实现

4.1.1进入ros包添加scripts目录并编辑python文件

cd ros包
mkdir scripts

新建python文件

#！ /usr/bin/env python
## 指定解释器

#1. 导包
import rospy

if __name__ =="__main__":
	# 初始化ros节点
	rospy.init_node("hello_p")
	# 输出
	rospy.loginfo("hello,world python");

4.1.2为python文件添加可执行权限

ll
chmod +x 自定义文件名.py

4.1.3编辑ros包下的Cmakelist.txt文件

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

4.1.4进入工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

4.1.5执行

先启动命令行1：

roscore

再启动命令行2：

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py

命令行输出：hello world