1、配置ubuntu的软件和更新
1)搜索软件和更新,已全部勾选。关闭就可以了
2、设置安装源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3、设置key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
4、安装
sudo apt update
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
成功
5、初始化rosdep
sudo rosdep init
成功
6、设置环境变量
输入下面的这行代码,注意到底是melodic还是noetic或者是kinetic是由你的ubuntu的版本决定的,比如我的ubuntu是20.04版本的,对应的是noetic
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
7、安装rosinstall
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
8、检验
roscore
然后我们启动一下小海龟的仿真器试一试,按ctrl+alt+t打开一个新的终端,输入以下命令
rosrun turtlesim turtlesim_node
按ctrl+alt+t再打开一个新的终端,输入以下命令
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
这时候你按键盘上的↑↓←→键就可以控制小海龟移动了!!!