ros机器人入门----ros安装

1、配置ubuntu的软件和更新

1）搜索软件和更新，已全部勾选。关闭就可以了

2、设置安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4、安装

sudo apt update

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

成功

5、初始化rosdep

           sudo rosdep init

成功

6、设置环境变量

输入下面的这行代码，注意到底是melodic还是noetic或者是kinetic是由你的ubuntu的版本决定的，比如我的ubuntu是20.04版本的，对应的是noetic

 echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

7、安装rosinstall

   sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

8、检验

    roscore

然后我们启动一下小海龟的仿真器试一试，按ctrl+alt+t打开一个新的终端，输入以下命令

 rosrun turtlesim turtlesim_node

按ctrl+alt+t再打开一个新的终端，输入以下命令

  rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这时候你按键盘上的↑↓←→键就可以控制小海龟移动了！！！