Apollo学习笔记 入门课程之六：控制

Apollo学习笔记 入门课程之六：控制

控制：趋势车辆前行。转向，加速，制动。
控制策略必须与路径相符合，需要可行性，还要考虑平稳度。

PID（比例积分微分控制）、LQR（线性二次调节器）、MPC（模型预测控制）

1、控制流程：
目标路径与车辆状态。目标轨迹来自规划模块，给一个目标的位置与速度参考。车辆状态包括位置、速度、转向、加速度。

PID控制器：

2、 P（Proportional）：比例。a=-K_p×ⅇ 偏离越远越难拉回原轨迹。
3、 D（Derivative）：微分。 阻尼项：a=-K_p ⅇ-K_d ⅆⅇ/ⅆt 减少控制器输出的变化速度。
4、 I（Integral）：积分。惩罚项：a=-K_(P^e )-K_i∫ⅇⅆt-K_d ⅆe/ⅆt 对累计误差进行惩罚。
5、 只需要车辆与目标之间的差距就可以进行控制。但是难以结合多项控制。此外需要实时的精确测量。

LQR控制器：

6、 LQR（线性二次调节器）：横向控制：横向误差与变化率（cte，cross track error）、朝向误差与变化率（θ）。
输出数据结构x=[█(ctⅇ@ct ̇e@θ@θ ̇ )] ，输入数据结构：u=[█(steering@throttle@brake)] ࿰