PID控制和2P2Z调参的关系

前言

在进行回路反馈控制调节的时候PID的应用是非常广泛的，将PID的脉冲传递函数进行相关代换可以得到TI controlSUIT里面提供的2P2Z以及3P3Z的一些系数转换过程，对分析2P2Z算法的调节有很大作用

正文开始

首先我们可以知道模拟PID控制算法为：

因为计算机只善于处理离散的采样信号，所以将1式离散化处理得到数字PID算法为：

因为线性连续系统的动态过程使用微分方程来表示，而线性离散采样系统就需要用差分方程来进行描述，所以再求其差分方程为：

为了表征函数在采样时刻的特性，且3式也是一个离散函数，我们再将3式进行Z变换进行分析得到：

为了方便，可以令：

得到：

分离U(z)和E(z)得到其脉冲传递函数为：

在连续系统中，我们用传递函数（输出信号与输入信号的拉普拉斯变换之比）来表征系统；但在线性采样系统中我们用脉冲传递函数G(z)（初始条件为零时的输出与输入信号的Z变换之比）来表征系统。
又因为闭环采样系统的脉冲传递函数模型为：

再看TI的2P2Z或3P3Z（P极点，Z零点）

根据5、9 、10式也就很好的看出了TI的2P2Z与经典PID参数的关系。因为闭环采样控制系统的暂态响应与闭环脉冲传递函数的零极点在Z平面上的分布有着密切关系，所以2P2Z的系数分析就相当于是闭环脉冲传递函数的零极点分析。因为10式的分母相当于实际中的反馈设定参考值，而分子就是输入的采样值。我们假设9式的极点为λi（i=1,2,3…），根据8式可知，输入信号E(z)=(z-1)/z为单位阶跃信号，这时系统的输出信号U(z)的Z变换就为：

简化方程，令：

在对12式进行Z变换，得到：

可见13式中的前面项就为系统输出采样信号的稳态分量，后一项就为采样输出的暂态响应分量。由此可见极点λi在Z平面上的位置就会影响到系统暂态响应的性质。经过查阅相关资料得到闭环极点在Z平面不同位置的暂态响应分量如下图：

当闭环极点位于单位圆内时，其对应的暂态分量是衰减的，极点距原点越近衰减越快。若极点在正实轴上，则对应的暂态分量按指数函数衰减；单位圆内一对共轭复数极点所对应的暂态分量为衰减的震荡函数，如极点在负实轴上也为衰减震荡函数，距原点越近衰减越快。若闭环函数的极点位于单位圆外，那么对应的暂态分量是发散的，就意味着闭环采样系统是不稳定的。为了使采样系统具有比较满意的暂态响应性能，极点最好是分布在单位圆的右半部且尽量靠近坐标原点。

2P2Z代码里的使用

首先声明其结构体

声明连接的参数

然后在主函数里将参数初始化

连接好输入和参考值后就可以在中断函数中进行2P2Z的更新控制