六轴工业机器人

1. 连杆原理
   

符号	中文名	含义
$a$	连杆长度	两个相邻关节轴之间的公垂线的长度
$\alpha$	连杆转角	两个相邻关节间轴之间形成的角度，右手定则前一个轴到后一个轴
$d$	连杆偏距	两个相邻连杆之间的距离，高度差
$\theta$	关节角	两个相邻杆绕公共关节轴旋转的角度

2. 机器人本体
   

轴号	Column 2
1轴	链接底盘的位置，也是承重和核心位置，承载着整个机器人的重量和机器人左右水平的大幅度摆动
2轴	前后摆动、伸缩
3轴	前后摆动，摆动幅度比2轴要小很多，这也是6轴机器人臂展长的根据
4轴	相当于人的小臂，控制上臂部分180度自由旋转
5轴	相当于人的手腕，调好大致位置后，用5轴进行精准定位
6轴	相当于一个可以水平旋转360度的转盘，可以更精确的定位产品

小臂部分有连个轴，一个控制前后摆动[3轴]，一个控制旋转[4轴]。

	6轴机器人的特点
优点	1、有很高的自由度，6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作。 2、可以自由编程，完成全自动化的工作提高生产效率，可控制的错误率。 3、功能特性，操作非常简便，可实现不同工件之间的灵活快捷更换。 4、具有很高的可达性，可以使其手部进入封闭空间内作业，而直角坐标式机器人不能进行此类作业。 5、代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作。
缺点	1、价格高，导致初期投资的成本高。 2、生产前的大量准备工作，比如，编程和计算机模拟过程的时间耗费长。 3、肘关节和肩关节轴线是平行的，当大、小臂舒展成一直线时，虽能抵达很远的工作点，但机器人的结构刚度比较低。