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原创 伯朗特信号等待和输出

在动作菜单的等待中限时：如在时间内未等待到相应信号则报警。

原创 伯朗特机器人运动指令

注意：伯朗特轴速度较高！！！！！！！！！！！！！实际速度==三者速度相乘

原创 ESTUN机器人报警指令

【代码】ESTUN机器人报警指令。

原创 六轴奇异点

逆解，逆运动学：求解末端执行器TCP目标位姿，奇异点产生无解。两个或多个轴轴线重合或几乎平行。正解，正运动学：关节运动。

原创 TON心跳脉冲

当定时器输入端（IN）的状态为1时，定时器启动并开始计时。定时器的当前值便开始累加，当定时器的当前值等于设定值（PT）时，定时器Q输出端Q便输出当前为‘1’的状态。若输入端（IN）变为‘0’，将立即复位输出Q为‘0’。为了补上漏洞，可以在此基础上再增加一个延时接通定时器，以心跳信号触发，这样任何一个定时器时间到了都会触发通信中断报警。），接收方用该脉冲信号的取反值启动延时接通定时器(TON)，并设置一个比脉冲周期长的延时时间。但假设恰好在值为1的时候信号发生了中断(为0，以后不再变化)，是不会触发报警的。

原创 Multiprog中关键字区别（特别是EXTERNAL和GLOBAL）

原创 Multiprog使用介绍

使能后保持实时更新，不需要上升沿调用，此外，状态 块在任何模式下都生效（手动、自动和远程）

原创 机械结构介绍

a5，a6；scar，mini：谐波。

原创 电气系统介绍

扩展模块与控制器通过耦合器连接。

原创 ESTUN工业机器人系统组成

多圈编码器是通过锂电池供电，电柜断电时持续给编码器供电，电池电压低于3.1V需更换（一年，报A48报警）；低于2.5V时编码器会丢失多圈信息值，导致机器人丢零点（需回零）。六轴：电池盒在机器人底座，1，2轴一节电池，3，4轴一节电池，5，6轴一节电池。3C：每个轴一个电池。

原创 六轴机器人的六个轴和外部轴

安川： 旋转（S轴），下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴）：控制和上下微调机械手手腕的转动，通常是当产品抓取后可以进行产品翻转的动作；：第一个轴是连接底座的部分，承载着整个机器人的重量和和底座的左右转动；：用于末端夹具部分的旋转功能，可更精确定位到产品。ABB：轴1，2，3，4，5，6。：控制机器人大臂的前后摆动；：控制机器人小臂的前后摆动；：控制机器人小臂旋转；

原创 使用工具和用户坐标系

SetTool - 设置工具坐标系SetExternalTCP - 设置外部 TCP坐标系（用户坐标系）指令执行该指令后，系统将参考坐标系切换至外部工具坐 标系，机器人的运动将相对于外部工具坐标系。

原创 ESTUN用户坐标系创建方法

示教模式，加载工程，程序编辑页面，变量管理，新建，系统数据类型下的用户坐标系，确定，修改，选择需标定的坐标系和选择标定用工具，下一步，3次：示教下一步（移动机器人的工具末端中心点对准用户坐标系原点位置，x轴上点，y轴上点），确认，完成。

原创 ESTUN工具坐标系创建方法

加载一个工程，变量管理，新建系统数据类型，工具坐标（Tool），修改，设置，四点法，四次不同姿态（移动使工具末端中心点对准标定辅助物尖端，示教），下一步，确认，完成，修改，设置，一点6维度法，下一步，工具有效方向（尖锥朝向）平行于基坐标系的z轴方向，示教，下一步，确认，完成。