六轴机器人的六个轴和外部轴

ESTUN最多接三个外部轴（附加轴）（机器人轴：轨道轴，外部轴：变位机，简单轴：焊枪）要用相同品牌伺服电机

操作机==机械主体==机器人本体==执行机构==机械臂+驱动装置+传动单元+内部传感器

ABB：轴1，轴2，轴3，轴4，轴5，轴6

FANUC，伯朗特：J1，J2，J3，J4，J5，J6

安川：  旋转（S轴），下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴）

KUKA，ESTUN：A1,A2,A3,A4,A5,A6

一轴（腰关节）：第一个轴是连接底座的部分，承载着整个机器人的重量和和底座的左右转动；

二轴（肩关节）：控制机器人大臂的前后摆动；

三轴（肘关节）：控制机器人小臂的前后摆动；

四轴（小臂）：控制机器人小臂旋转；

五轴（腕关节）：控制和上下微调机械手手腕的转动，通常是当产品抓取后可以进行产品翻转的动作；

六轴（腕部）：用于末端夹具部分的旋转功能，可更精确定位到产品。