ubuntu18.04安装ros

下载步骤

提示：接下来的步骤将参考Ros官网的步骤详解 ：RosMelodic官网

注：国内网络打开该网址需要等待非常长的时间，我下面的几个安装步骤和官网是一样的。当然你也可以去参考官网

注：请保证这个环节中网络的稳定，建议插有线网或链接高速wifi

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1.检查Unbuntu的软件和更新源

将四个选项全部选上，同时将下载源更换为国内源。我这里用的是阿里云，换成清华中科大都是可以的。

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2.设置Ros的下载源

解释：接下来是将ros 的下载源设置为中科大源，使用外国的源下载速度很慢：详情见RosMelodic网址

2.1设置中科大源: 在终端输入如下命令后回车

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 
 

 
 
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2.2 设置公钥： 在终端输入如下命令后回车

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 
 

 
 
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注解：我这里已经安装过一次钥匙了，所以显示不太一样。

注解：如果遇到问题 请尝试亲手在Unbutu终端输入以上命令。CSDN复制黏贴进终端有可能会出问题。

2.3 更新最新可用软件包列表：在终端输入以下命令后回车

sudo apt update

 
 

 
 
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常见问题：
　　　　 设置钥匙时候如果不能设置，可能是因为电脑中没有安装相应钥匙功能的包 可以执行以下命令解决 并重复设置钥匙的步骤。

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3.安装ROS

在终端输入以下命令后回车

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

 
 

 
 
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接下来就是漫长的等待

注解：这个命令将安装完整的ROS软件，包括ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知等等的全套基础组件(新手强烈建议安装这个就好)

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4.设置环境变量

在终端输入以下命令后回车

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 
 

 
 
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注解：这个步骤是让你的 bash终端 以后可以识别 roscore，rosrun等命令。

ZSH用户 : 如果你用的不是bash，例如zsh fish等其他终端，那你就在zsh的配置文件里添加环境变量。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

 
 

 
 
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注意： zsh 的终端环境配置我不确定是不是这么弄,我只是写出来让zsh用户参考， 如果不行，你自己去home文件夹下添加zsh配置即可。

另外给Linux新手补充一点：如果你在bash中添加了环境，那你在zsh终端是无法启动的ros 的。 反过来也是一样。我建议你在常用终端下都添加环境变量。

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5.下载其他功能组件

在终端输入以下命令后回车

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 
 

 
 
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这些组件可以构建和管理开发者自己的ROS工作空间，强烈建议安装。详情见 ：[Ros官网]

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6.rosdep init 初始化

1.在终端输入以下命令后回车

sudo rosdep init

 
 

 
 
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2.常见报错

第一种报错:
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

第二种报错
ERROR: Rosdep experienced an error: (‘The read operation timed out’,)
Please go to the rosdep page [1] and file a bug report with the stack trace below.
[1] : http://www.ros.org/wiki/rosdep
rosdep version: 0.21.0
Traceback (most recent call last):
File “/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.py”, line 146, in rosdep_main
exit_code = _rosdep_main(args)
、、、、、、
、、、、、、
、、、、、、
SSLError: (‘The read operation timed out’,)

3.原因：初始化的这一步将会从外国的网站raw.githubusercontent.com拉取一些信息和文件。这个网站现在被墙了，导致这一步出错。

4.解决办法：

小鱼YYDS

#安装pip3
sudo apt-get install python3-pip 
#安装rosdepc
sudo pip3 install rosdepc
#使用rosdepc一步到位
sudo rosdepc init
rosdepc update

到此为止就成功安装ROS了。

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8.检查安装情况：运行小海龟和rviz

建议再执行以下环境配置命令(有的同学可能漏了，且再来一次无妨)：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 
 

 
 
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1.终端输入命令回车:roscore

… logging to /home/hyj/.ros/log/b76e3992-e577-11eb-bf00-00e04c360b88/roslaunch-hyjlaptop-20795.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server http://hyjlaptop:38805/
ros_comm version 1.14.11
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /rosdistro: melodic
* /rosversion: 1.14.11
NODES
auto-starting new master
process[master]: started with pid [20805]
ROS_MASTER_URI=http://hyjlaptop:11311/

出现以上提示则代表安装成功。
2.检查基础功能
在终端成功输入roscore后，开启第二个终端输入rosrun turtlesim turtlesim_node会出现一个小海龟，最后开启第三个终端输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key 接下来就可以通过方向键控制海龟的移动。下面时我画的一只小狗，是不是很可爱呀 n(≧▽≦)n

3.检查rviz等高级功能的运行
打开第一个终端输入roscore 打开第二个终端输入rosrun rviz rviz 看到下图画面则rviz等其他组件安装成功。

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