ubuntu18.04安装ROS Melodic（含报错说明）

1 前言

        Unbuntu安装Ros教程众多但时间太久大多不再能解决现在安装遇到的问题，保证时效。

2 版本选择

        不同的Unbutn安装的Ros版本不同。Ubuntu18.04对应的ros版本为ROS Melodic
        提示：请安装对应版本，不要安装错了。版本对应如下

3 下载步骤

        提示：接下来的步骤将参考Ros官网的步骤详解 ：RosMelodic官网

        注：国内网络打开该网址需要等待非常长的时间，我下面的几个安装步骤和官网是一样的。当然你也可以去参考官网

        注：请保证这个环节中网络的稳定，建议插有线网或链接高速wifi

        （1）检查Unbuntu的软件和更新源

 

     将四个选项全部选上，同时将下载源更换为国内源。我这里用的是阿里云，换成清华中科大都是可以的。

        （2）设置Ros的下载源

        注：接下来是将ros 的下载源设置为中科大源，使用外国的源下载速度很慢。

        设置中科大源: 在终端输入如下命令后回车。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

        设置公钥： 在终端输入如下命令后回车。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

        注：我这里已经安装过一次钥匙了，所以显示不太一样。如果遇到问题 请尝试亲手在Unbutu终端输入以上命令。CSDN复制黏贴进终端有可能会出问题。

        更新最新可用软件包列表：在终端输入以下命令后回车。

sudo apt update

 常见问题：
　　　　 设置钥匙时候如果不能设置，可能是因为电脑中没有安装相应钥匙功能的包 可以执行以下命令解决 并重复设置钥匙的步骤。

        （3）安装ROS

        在终端输入以下命令后回车。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

        接下来就是漫长的等待

        注：这个命令将安装完整的ROS软件，包括ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知等等的全套基础组件(新手强烈建议安装这个就好)。

        （4）设置环境变量

        在终端输入以下命令后回车。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

        （5）下载其他功能组件

        在终端输入以下命令后回车。

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

        这些组件可以构建和管理开发者自己的ROS工作空间，强烈建议安装。详情见 ：[Ros官网]

        （6）rosdep init 初始化

        在终端输入以下命令后回车。

sudo rosdep init
rosdep update

        常见报错

        第一种报错:
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

        第二种报错
ERROR: Rosdep experienced an error: (‘The read operation timed out’,)
Please go to the rosdep page [1] and file a bug report with the stack trace below.
[1] : http://www.ros.org/wiki/rosdep
rosdep version: 0.21.0
Traceback (most recent call last):
File “/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.py”, line 146, in rosdep_main
exit_code = _rosdep_main(args)
SSLError: (‘The read operation timed out’,)

        初始化的这一步将会从外国的网站raw.githubusercontent.com拉取一些信息和文件。这个网站现在被墙了，导致这一步出错。第二种是因为Python3优先级的原因，ros支持Python2

        （7）安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

        （8）加载环境设置文件

source /opt/ros/melodic/setup.bash

        （9）创建并初始化工作目录

         ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它，用户需要创建并初始化

catkin工作目录，如下所示。除非用户创建新的工作目录，否则此设置只需设置一次。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
 
cd ~/catkin_ws/src
 
catkin_init_workspace

         目前，只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中，使用catkin_make命令来构建

cd ~/catkin_ws/
 
catkin_make

        （10）设置环境变量

sudo apt install net-tools
gedit ~/.bashrc

        在打开的文档末尾写入下列代码。

# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 
# Set ROS Network
#ifconfig查看你的电脑ip地址
export ROS_HOSTNAME=192.168.89.135
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
 
# Set ROS alias command 快捷指令
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

        查看自己ip进行修改。 

         小海龟测试，打开三个终端：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

roscore报错解决：

        Command ‘roscore‘ not found, but can be installed with: sudo apt install python-roslaunch

        解决方法：
        查看是否安装包 。

cd /opt/ros/melodic/bin
ls 

        发现没有roscore，安装，在bin目录。

sudo apt-get install ros-melodic-desktop

        重新查看，发现有了roscore，成功。