【LIO-SAM学习记录】GNSS/IMU：ECMU-101

一、组合导航型号及安装

1. 型号：ECMU-101
   
2. 安装方式

车体坐标系：X前，Y左，Z上
IMU安装方式：X向左，Y向后，Z向上

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二、解析协议

1. 将IMU坐标转换为：X前，Y左，Z上

imu_data->angular_velocity.x = d->fGyroY / 180 * M_PI * -1; 
imu_data->angular_velocity.y = d->fGyroX / 180 * M_PI;
imu_data->angular_velocity.z = d->fGyroZ / 180 * M_PI;

imu_data->linear_acceleration.x = d->fAccY * -1;
imu_data->linear_acceleration.y = d->fAccX;
imu_data->linear_acceleration.z = d->fAccZ;

2. 为了解决GNSS初始化定位不准及建图时GPS轨迹和建图轨迹有偏差的问题，在解析文件中加入判断：

double roll  = d->fRollAngle / 180 * M_PI;
double pitch = d->fPitchAngle / 180 * M_PI;

double yaw   = d->fHeadingAngle;
if (yaw < 0)
{
	yaw = (90 - yaw) / 180 * M_PI;
}
else
{
	yaw = (450 - yaw) / 180 * M_PI;
}

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三、数据接收

sudo route add -net 224.0.0.1 netmask 255.255.255.255 eno1

rosrun eimu eimu_recvdata_node

//rostopic list即可查看IMU和GPS的话题