【多传感器融合定位】

多传感器融合定位

本文记录多传感器融合定位系列的环境配置相关问题
原文： 多传感器融合定位 第一章 概述.

环境安装

ubuntu18.04 + ROS Melodic

1.g2o

// 从github上下载源码
$ https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/tree/20170730_git

// 安装依赖
$ sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev


// 编译
$ cd g2o
$ mkdir build
$ cd build
$ sudo ldconfig
$ cmake ..
$ make -j4

//安装
$ sudo make install

注一定要在编译前进入build，进行sudo ldconfig

2. Ceres

// 需要自己下载源码
下载地址： https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases

// 修改 sources.list
$ sudo gedit /etc/apt/sources.list
// 将此地址添加到source.list上
$ deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe 

// 更新源
$ sudo apt-get update

// 安装依赖
$ sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

// 解压并进入文件夹
$ cd ceres-solver-1.14.0

// 编译及安装
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j4
$ sudo make install

3. Geographic

// 需要自己下载源码
下载地址： https://sourceforge.net/projects/geographiclib/

// 解压并进入文件夹
$ cd GeographicLib-1.52

// 编译及安装
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j4
$ sudo make install

4. glags

// 克隆源码
$ git clone https://github.com/gflags/gflags

// 解压并进入文件夹
$ cd gflags

// 编译及安装
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j4
$ sudo make install

5. glog

// 克隆源码
$ git clone https://github.com/boboxxd/glog.git

// 解压并进入文件夹
$ cd glog

// 安装依赖
$ sudo apt-get install autoconf automake libtool

// 配置
$ ./autogen.sh
$ ./configure

// 编译及安装
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j4
$ sudo make install

注: 出现如下问题时，是glog缺少gflag的依赖

logging.cc:(.text+0x6961)：对‘google::FlagRegisterer::FlagRegisterer<bool>(char const*, char const*, char const*, bool*, bool*)’未定义的引用

解决办法: 打开glog.cmake , 末尾改为

list(APPEND ALL_TARGET_LIBRARIES ${GLOG_LIBRARIES} libgflags.a libglog.a)

6. Sophus

// 克隆源码
$ git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

// 解压并进入文件夹
$ cd Sophus
$ git checkout a621ff

// 编译及安装
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j4
$ sudo make install

7.GTSAM

// 克隆源码&自行下载
$ https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zip

// 解压并进入文件夹
$ unzip gtsam-4.0.2.zip
$ cd gtsam-4.0.2

// 编译及安装
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
$ sudo make install

8.Protobuf

// 克隆源码&自行下载 - V3.13
$ https://github.com/protocolbuffers/protobuf/tree/3.13.x

// 解压并进入文件夹
$ unzip protobuf-3.13.x.zip
$ cd protobuf-3.13.x

// 编译及安装
$ ./autogen.sh
$ ./configure
$ make
$ sudo make install

注: googletest可能下载不下来，在github链接里面单独下载替换即可
编译可能出现：对"google::protobuf::internal::ThreadSafeArena:: …在函数…为定义的引用“问题。删除工作空间下build和devel文件，重新编译即可。