【LIO-SAM学习记录】地面分割

最新推荐文章于 2024-05-25 17:16:43 发布

Cyh_0408

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文章标签：学习自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44303829/article/details/125345900

版权

LIO-SAM 地面分割

LIO-SAM：https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git
地面分割：无人驾驶汽车系统入门（二十四）：http://t.csdn.cn/ncC64
pcd转pgm格式：https://github.com/Hinson-A/pcd2pgm_package.git

LIO-SAM貌似没有做地面分割，为了将三维PCD点云图转换为pgm格式做规划导航，本次工作参考博客提供的思路，先将输入的原始点云地面分割后，再输出到lio-sam；

未做地面分割：
在这里插入图片描述

地面分割：
在这里插入图片描述
通过对比：大部分地面点云被分割，有坡度的地方（以及动态物体）的点云还不能完全滤除。
采用直通滤波，设置Z轴阈值，将pcd转为pgm格式。

转换后的pgm图片仍有部分阴影，采用GIMP软件擦出（简单暴力）：
在这里插入图片描述

该地图后续用于规划导航工作，定位模块还是采用LIO-SAM生成的未做地面分割的地图。

注：
LIO-SAM输入的点云格式为：PointXYZIRT
需要对pcl_test功能包里面的点云格式做相应修改：

// 自定义点云格式
struct VelodynePointXYZIRT
{
    PCL_ADD_POINT4D
    PCL_ADD_INTENSITY;
    uint16_t ring;
    float time;
    EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
} EIGEN_ALIGN16;

POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT (VelodynePointXYZIRT,
    (float, x, x) (float, y, y) (float, z, z) (float, intensity, intensity)
    (uint16_t, ring, ring) (float, time, time)
)

using PointXYZIRT = VelodynePointXYZIRT;