RTOS任务调度流程——基于FreeRTOS在Cortex-m4上的实现

Odin_Hua

已于 2022-04-18 01:12:07 修改

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分类专栏：单片机文章标签： rtos

于 2021-11-18 00:28:08 首次发布

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一. FreeRTOS任务调度流程

RTOS调度流程中主要关注以下几个点：创建任务、开启任务调度、任务调度；下面将以FReeRTOS在Cortex-m4的实现为例，展示一下RTOS任务调度的大体流程。

二. 创建任务

创建任务之前，为了防止被其他中断或异常打断，通常会开辟一个临界段。在Cortex-m4中，是通过操作basepri寄存器，来实现临界段的功能的。
此处采用静态方式创建任务，即任务栈空间需要用户提供。因此创建任务时主要提供的参数是任务主体函数、任务名字、任务栈地址及空间大小、任务优先级以及任务控制块。任务控制块即为描述任务信息的一个结构体，如下

typedef struct tskTaskControlBlock
{
		volatile StackType_t 		*pxTopOfStack;		/* 栈顶指针，作为TCB的第一个成员 */
		ListItem_t					 xStateListItem;	/* 任务节点 */
		StackType_t					 *pxStack;			/* 任务栈起始地址 */
		char						 pcTaskName[configMAX_TASK_NAME_LEN ];	/* 任务名称 */
		TickType_t					 xTicksToDelay;		/* 阻塞延时时间 , 单位为SysTick的中断周期 */
		UBaseType_t          		 uxPriority;		/* 任务优先级	*/
		/*..............................*/
}tskTCB;

创建任务主要是做以下几件事：

根据任务栈的基地址以及栈大小得到栈顶地址(向下生长)，并且将栈顶地址进行8字节对齐(一般32位内核CPU只要4字节对齐，因为考虑到后续兼容浮点运算)；
保存任务名字至TCB控制块，初始化TCB的任务优先级；
初始化TCB任务控制块所在的节点，并将该节点的拥有者设置为TCB；
初始化任务堆栈，使得xPSR寄存器24位置1(使用Thumb指令)，同时规定好PC、LR寄存器等的值(将PC寄存器设为任务主体函数地址)，最后返回指向空闲栈的栈顶指针；
将任务按照优先级添加至对应的任务就绪列表，同时将优先级位号图对应位置1(若第一次创建任务，则会初始化任务就绪、任务阻塞延时列表)；

任务创建成功后，任务栈及任务就绪列表如下

三. 开启任务调度

开启任务调度器前，会首先去创建一个优先级最低的任务——空闲任务，当没有其他任务运行时，才会运行该任务。
初始化时基计数器，该计数器用来控制任务运行节拍。
接着初始化sysTick(之所以选择这个定时器，是为了方便Cortex-m4内核的处理器间移植)，选择合适的定时周期。
配置PendSV异常。
调用SVC异常，在异常处理函数中启动第一个任务

获取当前任务控制块的栈顶指针
将任务控制块的栈中”r4-r11”寄存器的值，加载到CPU的r4-r11寄存器
将任务控制块的栈顶指针更新至psp
设置r14/LR寄存器，使其异常返回时使用psp指针、thumb指令、用户模式
bx r14异常返回，此时CPU自动将psp中剩下内容加载到CPU寄存器：xPSR，PC（任务入口地址），R14，R12，R3，R2，R1，R0(任务的形参)
此时，将会跳转到任务函数去执行

四. 任务调度

当前运行的任务被调度成其他任务，主要有两种情况：一是将自己挂起进入阻塞状态，主动让出CPU使用权；二是当sysTick一个节拍来临后，有更高优先级任务而被剥夺CPU使用权。
使用vTaskDelay阻塞延时函数 —— 阻塞任务，让出CPU使用权

将任务移出就绪列表，若该优先级就绪列表没有其他任务，则将优先级位号图对应的位清零
根据传入的延时时间，计算任务解锁时间，并作为节点排序值，插入到阻塞延时列表（若时间溢出，插入到溢出阻塞延时列表；否则插入普通阻塞延时列表）
更新最小的任务阻塞延时到期时间
调用PendSV异常

sysTick中断服务函数 —— 找出就绪任务，并进行任务切换

更新系统时基计数器的值
若时基计数器的值溢出，则交换阻塞延时列表，设置下一个任务解锁时间。若该列表没有其他任务，则设为最大0xFFFFFFFF；否则设为下一个任务到期的时间。
如果有任务到期，则将其从阻塞列表移除，加入就绪列表。直到列表为空(设置下一个任务解锁时间为最大) 或还有没到期的任务(设置下一个任务解锁时间为此时间)。
调用PendSV异常

PendSV异常服务函数 —— 任务切换（对比与SVC，多了上文保存和上下文切换的过程）

上文保存：将CPU的r4-r11寄存器保存到当前任务的任务栈中
上下文切换：根据前导零计数指令clz配合优先级位号图，得到当前最高优先级的就绪任务；将当前任务块指针pxCurrentTCB指向该优先级就绪列表第一个节点的任务控制块。
下文切换：将切换后任务的”r4-r11”寄存器保存到CPU的r4-r11寄存器中；同时更新psp指针。
异常返回，此时CPU自动将psp中剩下内容加载到CPU寄存器，：xPSR，PC（任务入口地址），R14，R12，R3，R2，R1，R0(任务的形参)
此时将会跳转到当前任务控制块对应的任务函数去执行。