2021-1-2 ROS下使用思岚A2进行hector_mapping算法建图

这玩意本身没有技术难度，单纯记录一下节省以后搜索时间

1.创建工作空间，并安装驱动：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git

2.单独对软件包编译：

cd ..
catkin_make --pkg rplidar_ros

3.创建别名：

cd ~/catkin_ws/src/rplidar_ros/
./scripts/create_udev_rules.sh

4.打开rplidar.launch,更换端口号：

sudo gedit  launch/rplidar.launch

5.修改/dev/ttyUSB0为/dev/rplidar，如下：

<param name="serial_port"  type="string" value="/dev/rplidar"/>

6.安装ros-hector-slam

sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam

7.进入launch文件夹下,在文件夹下添加hector_mapping_demo.launch文件

cd ~/catkin_ws/src/rplidar_ros/launch/
touc