2020.11.10-RGBD摄像头

2020.11.10-RGBD摄像头

今天的L298驱动板和双目摄像头到了，打算正式开工，但是没想到之前买的小车底盘居然没有编码器只有码盘，估计又要等好几天。

双目摄像头
我买的是乐视的astro pro深度相机，因为乐视倒闭这基本上是全网最底价的深度相机了。今天安装了驱动并用rviz试了一下效果，过程如下

1 安装依赖项

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

2 建立工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

3 git clone 代码

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

4 Create astra udev rule

roscd astra_camera
 ./scripts/create_udev_rules

其他文章是sudo sh ./scripts/create_udev_rules，但是我加上sudo sh就会报错说找不到56-orbbec-usb.rules，去掉sudo sh就好了，未找到原因

5 编译源码包

cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg astra_camera

6 修改astra.launch的代码

cd ~/catkin_ws/src/ros_astra_camera/launch

sudo gedit astra.launch

直接到翻到最后面，复制以下代码到“< /launch >”的前面。

<node pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node" name="uvc_camera" output="screen" 	/>
<param name="width" type="int" value="320" />
<param name="height" type="int" value="240" />
<param name="fps"