MATLAB 普通场景的道路点云分割(方法一) (56)
一、分割原理
基于这样一个认识:大部分情况下,点云都是分块去处理的,在某块点云场景中,点云区域不大,地面基本是水平分布的,不会有较大的坡度,因此将其认为是一个法向与Z轴大致平行的平面,道路点云大量的集中在平面附近,因此通过提取平面近点的方法,将道路点云和其他树木等点云分割开,具体的效果如下:(左)其他点云 (右)道路点云
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二、算法实现
1.代码
% 加载点云数据
ptCloud = pcread('CSDN_RGB_3.ply');
% 设置 RANSAC 参数
maxDistance = 0.3