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Text FeaturesText feature 参数化所有的Text features 都被一个框框起来，text feature平面上所有点到相机camera的关系可以利用一个法向量（n=(n1,n2,n3)n=(n_1,n_2,n_3)n=(n1,n2,n3)）和距离(ddd)来表示,即：nTp+d=0n^Tp+d=0nTp+d=0那么我们可以直观地将一个平面feature参数化为（n1,n2,n3,d）（n_1,n_2,n_3,d）（n1,n2,n3,d）,但是这样的参数化是冗
2020-11-28 19:52:11
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原创 AdaLAM 论文翻译
## [AdaLAM: Revisiting Handcrafted Outlier Detection](https://arxiv.org/pdf/2006.04250.pdf)简介是一个图片空间相关性的验证算法与Ransac 类似，可...
2020-11-15 22:16:54
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原创 用realsense d435i传感器在实际环境中跑ORB_SLAM3，顺带解决一部分编译问题
是的ORB_SLAM3 来了，时隔五年，它来带的惊喜到底是啥呢？一个完全依赖于最大后验估计（MAP）的单/双目惯导融合系统高回召的地点识别功能（High-recall place recognition）第一个完整的多地图系统（multi-map）一个抽象的相机模型表示论文地址论文细节今天不说，今天主要先拿到代码，并且用自己的传感器试试实际效果编译终端拉代码记得提前安装好OpenCV，Eigen，和Pangolingit clone https://github.com/UZ
2020-07-28 19:12:11
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原创 TunnelBlick +VS code Remote将MacOS 打造成远程开发平台。
前言说说为什么这么做吧~马上春节要回家了,但是很多工作没做完,只能带回家里做,但是希望在家写的代码可以同步到办公室电脑里,另外就是希望能在MacBook Pro上做开发,大部分情况下用git 可以解决上述需求,但是Vscode remote可以实时更新远程修改,这一点还是挺棒的,而且我笔记本是macOs系统,编译环境与Linux不一致,所以有问题不能调试,为此,这里用VS code Remote实现远程办公.
2020-01-03 11:11:34
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原创 rgbdslam_v2运行踩坑实录，并用realsense-d435i跑通
准备工作rbgdslam_v2 github地址按照github ,实验环境Ubuntu 16.04, ROS kineticgit clone https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2.gitcd rgbdslam_v2source install.sh接着会提示This script puts all code into ‘/hom...
2019-12-20 22:34:57
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原创 realsense d435i获取与rgb图像对应的深度值
设置 realsense-ros 的rs_camera.launch文件<arg name="align_depth" default="true"/>就能得到与图像对应的深度图;比如rgb对应的深度图会在一个独立的ros topic中输出具体查看方法rostopic echo /camera/aligned_depth_to_color/...
2019-12-19 17:28:25
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原创 《数值分析》学习，基础知识(更新中)
1.多项式求值抛出一个问题，假设x=1/2x=1/2x=1/2 怎么做才能以最优的方式计算以下方程？P(x)=2x4+3x3−3x2+5x−1P(x)=2x^4+3x^3-3x^2+5x-1P(x)=2x4+3x3−3x2+5x−1最简单的办法就是p(12)=2∗12∗12∗12∗12+3∗12∗12∗12−3∗12∗12+5∗12−1p(\frac{1}{2})=2*\frac{1}{2...
2019-11-11 23:48:08
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原创 四元数的两种表达形式,搞清楚你说的到底是哪种四元数表达
前言学习SLAM的同学少不了跟四元数打交道,今天我们不说四元数的计算.天真的我一开始以为四元数就是Hamilton 四元数,世界上只有一种表达方法.但是踩了坑之后发现居然还有JPL表达方式Hamilton 和 JPL 四元数的区别首先我们都知道四元数有一个实部,三个虚部我们可以写成q = q0 +q1i+q2j+q3kHamilton和JPL根本区别在于Hamilton 四元数中: i...
2019-11-11 14:13:43
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原创 realsense D435i传感器视觉模组测评（不严谨测评）
关于标定就不说了，没有专业的设备，标定出来的记过不是很理想。驱动安装以及标定看这里1.首先是一些比较外在的东西外观啥的，百度直接有了。硬件的化，一个主动IR，一个RGB，两个深度摄像头，还有一个imu，由于有IR，在跑一些程序的时候想用stereo的时候不得不用眼镜布吧IR 结构光遮住。而我又比较懒没怎么琢磨如何关闭，如果又大佬知道求分享。这篇水文主要想看看关于视觉的一些参数，以及相机表现1...
2019-11-07 00:42:54
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原创 用自己的设备（realsense d435i）跑VINS-Fusion 还是有一些坑
操作环境设备：MacBook pro 2019，realsense-d435i系统：Ubuntu 16.04 lts准备工作标定首先标定摄像头，这里用kalibr对摄像头和imu进行联合标定，具体看Realsense d435i 驱动安装以及标定[Ubuntu 16 LTS]先说说标定的坑吧，kalibr标定用的图片，或者yaml文件格式下载需要科学上网。d435i默认开启结构光，这样...
2019-10-26 00:29:22
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原创 Realsense d435i 驱动安装以及kalibr和imu_utils标定[Ubuntu 16 LTS]
为什么要标定?在进行视觉方向的研究时,往往会接触到各种各样的传感器,对于深度相机来说,有很多参数是未知的,比如说光学相机的内参(不知道什么是内参可以查一下资料).就目前slam的现状而言,想要有较鲁棒的效果,就要有一个还不错的初始化,要有还不错的初始化,就要有还行的传感器标定来支撑这些工作.事实上也有很多大佬发了标定教程,我写这篇博客目的是为了交流(水经验),顺便熟悉一下标定流程,巩固已有知识...
2019-10-25 23:52:06
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原创 C++ 数据类型,有符号类型在计算机中的存储
C++ 数据类型字符类型没啥好说的，这里引用菜鸟教程-数据类型，针对char类型理解数据在计算机中实际存储方式char类型为什么表示范围是-128 到127之间我们知道一个字节有八位，那么一个字节能表示2 的8次方的数据0000 00000000 0001……1111 11101111 1111对于有符号的char类型，每个字符的首位表示该字符的符号0表示正，1表示负。并且计...
2019-09-10 10:41:01
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转载 C++指针顶层const和底层const理解
声明写这篇文章以后复习用，我理解能力有限，如果有描述不恰当的地方，还请大佬指出！什么是指针？指针（pointer）实现了对其他对象的间接访问。指针本身也是一个对象，可以进行赋值和拷贝。int x=10;int *p = &x;//这里p就是指向变量x的一个指针，存放着变量x实际存放的地址了解这个概念是继续本篇文章的前提。顶层constconst修饰符用于修饰常量，在程序...
2019-09-09 23:39:04
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原创 mac安装ros 编译opencv3 报错
错误如下CMake Error at /usr/local/Cellar/cmake/3.15.2/share/cmake/Modules/FindQt4.cmake:1314 (message): Found unsuitable Qt version "" from NOTFOUND, this code requires Qt 4.xCall Stack (most recent c...
2019-08-31 16:56:17
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原创 Ubuntu 16.04，Nvidia显卡驱动and独立安装Cuda9。亲测有效
显卡驱动下载点击这里下载N卡显卡驱动你需要知道你自己的显卡型号，系统选linux下载好之后你会有个deb或者.run文件，记住文件的位置安装驱动首先你需要卸载之前的N卡驱动（如果有的话）# 可以这么找sudo apt-get --purge remove nvidia-* 按下 CTRL + ALT + F1 进入命令行界面然后登陆你的计算机账号密码关掉lightdmsu...
2019-07-29 22:52:43
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python实现MP4文件递归查找功能
2019-10-08
ros中LaserScan 消息转化成PointCloud2d 的demo
2019-08-22
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