四元数的两种表达形式,搞清楚你说的到底是哪种四元数表达

最新推荐文章于 2022-12-29 16:23:15 发布
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分类专栏： SLAM 文章标签： 四元数
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前言

学习SLAM的同学少不了跟四元数打交道,今天我们不说四元数的计算.
天真的我一开始以为四元数就是Hamilton 四元数,世界上只有一种表达方法.但是踩了坑之后发现居然还有JPL表达方式

Hamilton 和 JPL 四元数的区别

首先我们都知道四元数有一个实部,三个虚部我们可以写成q = q0 +q1i+q2j+q3k
Hamilton和JPL根本区别在于
Hamilton 四元数中: ij = k
而JPL四元数中 : ij = -k

结合最近解除的一些工具:

Hamiltion形式更常用（ros,ceres）
少数论文采用JPL形式（vins-mono）
JPL和Hamiltion之间由于表示形式不同，基于其推导的公式的形式会发生相应变化

参考博客
https://www.zybuluo.com/snuffles/note/1484888

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参考文献：范奎武. 用四元数描述飞行器姿态时的几个基本问题[J]. 航天控制, 2012, 30(4):49-53.三角式与指数式的转换：欧拉公式
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