STM32CuBeMX驱动舵机

舵机

舵机（Servo），由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一套自动控制系统。其控制方式为PWM控制，通过调节控制信号的占空比来实现舵机转动指定角度。

舵机控制

驱动舵机的PWM信号周期需要为20ms（50HZ），而控制脉宽为0.5~2.5ms，如下图所示。

公式如下
$$控制数=占空比\ast 脉冲数-1$$

$$占空比=\frac{（0.5+\frac{angle}{90}）}{20}$$

STM32驱动

在STM32当中通用定时器和高级定时器均可以产PWM信号，且可以独立控制，这里以通用定时器为例，使用CubeMX配置

CubeMX配置

定时器有预分频器和主计数器两个设值。由于定时器的定时公式为
$$Timer=\frac{(PSC+1)(CNT+1)}{单片机频率}$$
控制舵机需要设置周期为20ms，并且为了能够给PWM调节留出更多的冗余。由此设置PSC=719,CNT=1999。

需要注意的是CH Polarity 用于设置有效电平,具体使用看最后示例。

程序编写

HAL库控制PWM输出首先需要调用下面这个函数来开启。

HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1)//前者为对应定时器句柄，后者为响应通道

若要改变PWM脉宽则需要调用下面这个宏定义

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,pwmval);//第一个参数为定时器句柄，第二个为响应通道，最后一个是需要设定的值

示例

使用CubeMx生成工程
假设我们需要25%占空比，即设置设定数为500

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,500);

此时若设定的CH Polarity为Low，表示有效电平为低电平，波形如下图

而设定CH Polarity为High时，表示有效电平为高电平，波形如下图

由于舵机受高电平控制，因此设置的CH Polarity决定我们选用的公式。
当CH Polarity为Low，
$$控制数=（1-\frac{（0.5+\frac{angle}{90}）}{20}）\ast 脉冲数-1$$
即负占空比×脉冲数

当CH Polarity为High
$$控制数=\frac{（0.5+\frac{angle}{90}）}{20}\ast 脉冲数-1$$
即正占空比×脉冲数

假设需要让舵机转到90°，设定CH Polarity为Low，使用上述公式求得控制数为1849.

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,1849);

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