使用cubeIDE配置STM32产生PWM简单驱动舵机

一、简介

本例使用STM32F103ZET6，cubeIDE配置产生PWM方波驱动舵机。实现按键的短按单次转动，长按连续转动效果。

常见舵机为三线式舵机：黄色信号输入线；红色电源输入正极；棕色电源输入负极。
常见角度有0-90°、0-180°、0-360°。

舵机通过获取输入的PWM信号线中脉宽即占空比的不同而旋转对应的角度，如果每次发送相同的脉冲，只有在第一次旋转对应角度，后续脉冲不会再使舵机旋转，除非脉宽较上次有变化。舵机驱动脉冲通常周期为20ms，即50Hz。可变化的脉宽长度为0.5 ~ 2.5ms之间，可旋转角度不同与脉宽的对应关系不一定相同。以180°舵机为例，以下为脉宽与旋转角度的对应关系：

脉宽（ms）	占空比 （%）	角度（°）
0.5	2.5	0
1	5	45
1.5	7.5	90
2	10	135
2.5	12.5	180

二、库函数配置

生成code之前记得在 project manager / code generator / generated files中勾选第一个选项，为每个外设初始化时生成独立的.c/.h文件。

时钟树配置：

定时器配置：

定时器配置和标准库配置相同，名称有些许变更。此时配置的频率为50Hz：$$T(Hz)=TIMclk/（（psc+1）（arr+1））.$$
PWM输出模式：

PWM mode 1： 在向上计数时，当CNT<CCRx时通道x为有效电平，当CNT>CCRx时通道x为无效电平； 在向下计数时，当CNT>CCRx时通道x为无效电平，当CNT<CCRx时通道x为有效电平；

PWM mode 2： 在向上计数时，当CNT<CCRx时通道x为无效电平，当CNT>CCRx时通道x为有效电平； 在向下计数时，当CNT>CCRx时通道x为有效电平，当CNT<CCRx时通道x为无效电平；

三、功能实现

按键短按及长按实现函数使用自锁区分，具体的define中的时长根据实际测试变更。

#define Key_Delay_Time 1000
#define Key_Long_Time 60000
#define Key_Long_Time2 1000
uint8_t KeyNum = 0;

void Key0_Scan(void)
{
	static uint8_t Key_Lock_Flag = 0;
	static uint16_t Key_Cnt = 0;
	static uint16_t Key_Cnt2 = 0;

	if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port,KEY0_Pin) == 1)//按键0没有按下
	{
		Key_Lock_Flag = 0;//清零自锁标志
		Key_Cnt = 0;//清零计数标志
	}
	else if(Key_Lock_Flag == 0)
	{
		Key_Cnt ++;//累计按键消抖延时次数
		if(Key_Cnt > Key_Delay_Time)
		{
			Key_Cnt = 0;//清零计数变量
			Key_Lock_Flag = 1;//自锁标志，防止按键多次触发
			KeyNum = 1;//赋键值编码。外部函数调用结束需将此变量清零，否则一直认为按下
		}
	}
	else if(Key_Cnt < Key_Long_Time)//按键持续按下自锁标志为1，不可进入上述步骤
		{
			Key_Cnt ++;//连按超过一定时限，进入连按
		}
		else
		{
			Key_Cnt2 ++;//连击时间间隔计数
			if(Key_Cnt2 > Key_Long_Time2)//每超过连击时间间隔
			{
				Key_Cnt2 = 0;//连击时间间隔计数器清零
				KeyNum = 2;//与单击相同实现连续单击效果
			}
		}
}

对KeyNum 进行解析，长按连续每次转动$$180°/（（2.5ms-0.5ms）\ast （50/0.5ms））=0.9°$$短按单次转动 5*0.9°。

uint8_t Servo(void)
{
	static uint8_t width = 50;
	switch(KeyNum)
	{
	case 1 : width = width + 5;
			 KeyNum = 0 ;
			 break;
	case 2 : width ++ ;
			 KeyNum = 0 ;
			 break;
	case 3 : width = width - 5;
			 KeyNum = 0 ;
			 break;
	case 4 : width -- ;
			 KeyNum = 0 ;
			 break;
	default: width = width ;
	}
	if(width > 250)
	  width = 250;
    if(width < 50)
	  width = 50;
    return width;
}

0°时信号波形：

90°时信号波形：

180°时信号波形：