Ubuntu16.04关于ssh远端控制实现（电脑端）

首先和工控机连接统一局域网之后，完成以下操作便可实现远程控制

1、判断系统是否安装了 SSH

在终端中输入

ssh localhost

如果显示以下界面则已经完成安装ssh：　
　　若命令行出现以下提示则需安装ssh：
　　
　　ssh: connect to host localhost port 22: Connection refused

2、安装SSH服务

安装命令：

sudo apt-get install openssh-server

卸载命令：

sudo apt-get remove openssh-server

3、查看SSH服务是否安装正常并开启

ps -e | grep ssh

看到有类似于 1688 ? 00:00:00 sshd

这样的sshd就表示ssh服务已经开启，然而这时候不是开机自动启动ssh服务的，每次reboot（重启）之后ssh就会关闭掉，下面要配置开机自启ssh 且 打开ssh之后是默认不允许登陆root用户的

4、启动、停止、重启SSH服务

sudo /etc/init.d/ssh start #开始服务

sudo /etc/init.d/ssh stop #停止服务

sudo /etc/init.d/ssh restart #重启服务

ssh-server配置文件为：/etc/ssh/sshd_config，更改配置需重启SSH服务。

5、开机自启SSH服务

Ubuntu中配置openssh-server开机自动启动

sudo gedit /etc/rc.local

文件，在exit 0语句前加入：

/etc/init.d/ssh start

6、查看电脑IP

查看电脑IP

ifconfig

IP地址为192.168.1.100

7、更改hosts文件

sudo gedit /etc/hosts

**加入两行代码

192.168.1.101   robot805 #Industrial PC ip
192.168.1.100   wxp #competer ip

后为

192.168.1.101   robot805#Industrial PC ip

代表工控机ip

192.168.1.100   wxp #competer ip

代表电脑ip

这两行代码根据自己的电脑和工控机更改

8、更改bashrc文件

 sudo gedit ~/.bashrc

在bash文件最下面添加

export ROS_HOSTNAME=192.168.101

 export ROS_MASTER_URI=http://192.168.101:11311

9、开机后

电脑连接工控机

ssh hky@192.168.1.101

注：hky代表的是用户名，@后面是inter地址
提示输入密码 正常输入即可

查看工控机端

https://blog.csdn.net/weixin_44407855/article/details/108325972