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原创 ubuntu22.04 、x86_64 、RTX3060Ti安装ros2 Humble/Autoware.universe/Autoware Build GUI /AWSIM 模拟器
可能不同时期下载的autoware推荐下载的版本不同。为了避免因为CUDA版本太高，cuDNN、TensorRT无法使用，故笔者下载CUDA12.0。鱼香ros是深圳一位机器人开发者创建的ros交流学习平台，开源了很多代码，附网站链接。注意事项：安装cuda的时候，要按回车键取消nvidia驱动选框里的X。分析原因：没安装QT5或者没在~/.bashrc中指明QT5的位置。分析原因：CMake的策略CMP0074未设置，而在项目中使用了。查询QT5是否安装，若安装则或打印出安装位置。安装步骤建议参考官方。
2024-02-23 17:21:07
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原创 move_base_simple/goal 使用记录BUG
经排查，move_base_simple/goal的回调函数的消息队列长度为1，但调为10，依旧没有解决。无论使用rospy roscpp 发布话题move_base_simple/goal ，第一次发布的消息，基本都回丢。#先发送一个空位置，否则第一个包容易丢，具体原因可能是因为回调函数的缓冲长度为1。# 发送目标位置为 x=1.0, y=1.0, theta=0.0 的消息。# 创建一个发布者，发布目标位置消息。故先发一个空消息，休眠后再发正确的消息。# 发布目标位置消息。
2024-01-20 11:15:07
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原创 Ubuntu 18.04 系统，显卡、无线、有线网卡驱动丢失，重装系统，升级内核，HDMI输出，等等工作记录
笔者的笔记本安装好ubuntu18.04后，输出源是未知的，后面也能成功安装nvidia显卡驱动，CUDA也能安装，软件程序也用调用显卡来计算。但是在HDMI扩展上，一直没成功。后来发现当ubuntu系统是20.04的时候(2023年官网下载 默认linux 内核是5.15)，就没有HDMI输出的问题了。接着，笔者在ubuntu18.04，内核5.4.0版本上进行升级。
2023-07-24 15:12:48
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原创 Linux小技巧～nmtui、nmcli配置网络
由于工作需要，经常通过ssh和机器人公开机进行通讯，控制、监控机器人。但是如果机器人工控机不方便接HDIM或者其他显示接口，需要快速更换机器人连接的wifi，很麻烦。通过nmtui提供的GUI界面，可以编辑连接，启动连接，设置主机名。文本用户界面工具nmtui可用于在终端窗口中配置接口。优点：可以在终端用ui，非常简单。后来发现有两个很棒的方法。
2023-04-18 10:48:04
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原创 Ubuntu 单用户模式破解密码，quiet splash rw init=/bin/bash，进入root用户下却无法使用键盘
在实际场景中，需要对工控机进行破解密码，使用上述链接方法成功了多次。但有一次在破解某家的机器人工控机时，进入到root用户界面时却无法使用键盘，也就不能修改root密码了。经过多次尝试发现使用无线键盘可以解决这问题。
2023-03-06 16:40:15
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原创 move_base调参记录
move_base调参记录当机器人执行旋转恢复行为时，旋转速度过快，默认为1弧度/秒，这样会极有可能导致机器人定位出错。查rotate_recovery ros wiki得知，当局部规划器不是base_local_planner时，需要单独设置相关参数。可以在move_base_params.yaml文件中设置
2022-11-29 22:23:39
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原创 图形化解决Ubuntu18.04、16.04无线网卡设置静态IP且能上网。笔记本ssh连接工控机，工控机利用有线网口接激光雷达等传感器、利用无线网口上网下载安装更新功能包
我们需要通过ssh，将我们的笔记本连接机器人工控机。这时如果工控机的无线网口不可上网，我们则不可通过ssh给工控机更新或者下载安装各种功能包。网上有很多通过修改/etc/network/interfaces等文件的方式来设置静态IP，经过笔者多次测试，之前也写过相关文章，总结出通过在工控机上使用图形化操作最有效，最便捷。
2022-11-28 23:01:47
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原创 ROS c++ 编写动态调参(dynamic reconfigure)客户端，导航参数程序动态调节，以dwa_local_planner为例
在室内服务机器人的导航中，大多数不需要过低的目标点位姿容差，只在一些特殊点位需要低位姿容差比如充电站。对此dwa局部路径规划器中的xy_goal_tolerance、yaw_goal_tolerance在平常的巡航中可以相对较高，的巡航中可以相对较高，当机器人判断需要回充电站时，在程序中调节对应的参数，不需要人为的在rqt_reconfigure工具中调节。
2022-11-16 14:39:59
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原创 ROS_IP选用WIFI(无线局域网)网段，当wifi连接断开，出现Master崩溃
当一个作为Master的主机具有多个网口时，我们可以使用ROS_IP来指定指定网卡作为通讯链路，但是不要选用WIFI(无线局域网)网段，即ifconfig查询为wl开头的网络。
2022-11-04 19:56:17
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原创 一行脚本~快速安装catographer,适用于Kinetic、Meldic、Noetic
（一行脚本代码）快速安装cartographerf方法，适用于Kinetic、Meldic、Noetic
2022-10-18 20:02:38
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原创 ROS多个工作空间中存在同名功能包(优先指定工作空间)
当.bashrc文件中写有多个工作空间的刷新环境变量，并且多个工作空间中存在同名功能包时，系统会根据先后顺序选择优先的工作空间里的同名功能包。 为了指定优先的工作空间里的同名功能包，可以在.bashrc里给非优先的工作空间刷新环境变量处后面添加:--extend如图
2022-09-29 20:30:13
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原创 室内移动机器人建图，定位，导航方案
采用cartographer进行建图，以及纯定位，重定位。导航采用move_base。可能遇到的问题遇到长廊效应，当特征点数量小于一定的阀值时，应该增加编码器的可信度，减小激光雷达的可信度，需要对源码进行修改。 对于机器人开机自启的位置，重定位，采用在地图中添加信标landmark(反光柱,二维码)比如大华或者海康的二维码扫码器。当重定位被触发时，调用类似于rviz中的2d箭头，来进行重定位。
2022-09-20 21:50:24
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原创 （超简单）ROS在C++中关闭move_base节点后自动重启
[超简单]ROS在C++中关闭move_base节点后自动重启，利用system()和重生标签
2022-02-05 11:39:16
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（一行脚本代码）快速安装catographer 压缩包
2022-10-18
Autoware.ai构建利用Unity构建矢量地图vector_map的插件 MapToolbox-vector_map.zip
2022-10-09
空空如也
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