ubuntu开机自启 开机自启ROS节点

ubuntu开机自启&ROS开机自启节点

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1 编辑开机自启的 .sh文件

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1.1 在home下面建一个开机自启文件

cd ~/.
gedit start.sh

1.2 编辑开机自启文件

#! /bin/bash

#! /bin/bash

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
#刷新ros环境
source ~/hky_xintor/devel/setup.bash
# 刷新功能包环境   
#catkin_ws为包名根据实际更换
roslaunch hky_xt_joy hky_xt_joy.launch
# 运行ros的节点
#该launch运行命令自行更换

操作完成后如下：

1.3给予文件权限

 sudo chmod 555 start.sh

1.4运行文件

./start.sh

效果如下:

2 构建执行机制

2.1 添加启动

gnome-session-properties

点击 “添加”

填写"名称"

ros_start

填写“命令”
点击“浏览 ”找到编写的start.sh文件

选中start.sh
点击“打开”

点击“命令”一栏进行编辑
在文件位置前输入

gnome-terminal -x  /home/wxp/start.sh

添加后的”命令“栏如下

完成后点击"添加"

可以看到 ros_start

3 重启系统测试

reboot