安装mujoco_py遇到的一些问题与解决方法，如command ‘gcc‘ failed with exit status 1

体质原因，我安装系统、软件、跑代码一般都会出各种错误，涉足各式各样稀奇古怪的坑（除了对的那个）。查找过很多资料，解决了一些，没解决一些，做个记录以免之后再次遇到，也为各位遇到相似麻烦的小伙伴提供一些解决方案和建议。有什么问题欢迎交流！

安装准备

因为ubuntu系统崩溃重装的原因，我一共装了四次mujoco_py，最终成功存活了两次（第一次和最后一次）。建议先浏览一下全文再动手处理你的报错问题。如果还有什么更稀奇古怪的关于mujoco-py的问题，不仅限于安装问题，还有使用问题巴拉巴拉，推荐两个地方，一个是Stack Overflow，另一个就是mujoco-py的讨论交流区

环境

先说一下我的整体环境（一定要创建一个虚拟环境，然后装mujoco_py，我是用conda创建的环境）

Ubuntu20.04 LTS
gcc 7.5.0（很重要！！！；gcc 9也有办法，下面有说）
conda创建的虚拟环境，python3.7（其他版本的python3没太试过，应该也行）
mujoco_200
mujoco_py 2.0

再说一下怎么解决安装mujoco_py中的报错，因为这里报错都是一长串的字符代码，真的让人头大，要冷静，要有耐心。然后去看哪里出了问题，从上往下看，因为可能会报好几个错误，都是由不同错误引起，但最后一行显示的错误却都相同command ‘gcc‘ failed with exit status 1，即gcc错误，要警惕，要对症下药。

关于gcc的问题

安装mujoco_py过程中最棘手的就是gcc错误了，有各种变体，所以最好提前就准备好gcc编译器的安装处理。

最好是安装gcc 7，在7版本gcc下我出的错最好解决，gcc 9版本太高（但应该是可以的，我在gcc 9 下装成功了一次，但是后面ubuntu系统又崩了，又重装了。。），mujoco_py有点适应不过来（毕竟好几年没更新了。。。），具体安装和切换gcc不同版本可以参考这个gcc安装教程，写得很棒。

安装过程

我们应该差不多，

$ cd mujoco-py
$ pip3 install -r requirements.txt
$ pip3 install -r requirements.dev.txt
$ python3 setup.py install

到这里一切风平浪静，然后开始测试是否安装成功，

$ python3
$ import mujoco_py

等待一会，正式开始进入报错环节（嗒当！🎉）

提前说一下，下面有的错误是我之前几次装的时候遇到的，但没有截图记录，所以可能有点记忆模糊，见谅。

报错与解决方案

再强调一下，看报错说明，从上到下，对症下药。

1.没有gcc可以执行，引起command ‘gcc‘ failed with exit status 1

这个问题是我之前装mujoco_py时遇到的，刚装了系统，没有装gcc编译器，因此报错，具体描述没有记录下来，大概意思就是这个（白字报错）。查看是否安装了gcc，以及安装的版本，

$ gcc --version

没有安装的话，安装系统默认版本的gcc，

$ sudo apt-get install gcc

ubuntu20.04应该会下载gcc 9，能用……
继续测试是否安装成功，失败，报错

2.fatal error:limits.h:没有那个文件或目录，引起command ‘gcc‘ failed with exit status 1

fatal error: limits.h: 没有那个文件或目录

这个有点麻烦的 ，我当时尝试了两个操作解决了，我觉得第二步更重要，可以试一下直接进行第二步。

第一步，更新一下python版本到3.8，然后重新安装一下mujoco_py,

$ python3 setup.py install

第二步，

$ sudo apt-get install python3-devel

可能会报错，无法安装依赖，下列软件包有未满足的依赖关系，可以参考本文下面第三点里的措施。

（个人感觉是因为gcc 9与python3.7，mujoco_py 2.0这三者的环境依赖要求冲突造成，没有太多实际根据，我也是linux小白）

再次测试是否安装成功，答：没有，继续报错

3.缺少GL/osmesa.h文件，由此引起command ‘gcc‘ failed with exit status 1

fatal error: GL/osmesa.h: 没有那个文件或目录

这个可以按照mujoco-py官网给出的解决方法处理。
我这里只安装了libosmesa6-dev便可以了

$ sudo apt install libosmesa6-dev

可能会报错下列软件包有未满足的依赖关系，无法直接安装。这是因为你所要安装的包的依赖项版本要求比较严格，通常是低于你的系统（或环境）已经安装了的相同依赖项的版本，需要手动换成低版本的依赖包，根据报错提示所需的依赖项版本，直接

$ sudo apt install xxx(依赖项名称)=xxx(所需版本) # 注意等号=前后没有空格

而且友善的提醒，你可能需要安装好多相关后续的低版本依赖项，不哭。大概溯源式安装四五个依赖包个就差不多了。
网上还有另外一种方法，就是利用aptitude来解决上述版本不匹配引起的无法安装的问题，如

$ sudo aptitude install libosmesa6-dev

如果你没有安装过aptitude则用以下指令安装

$ sudo apt install aptitude

aptitude这个安装指令会自动降级安装替换依赖项，以兼容不同的依赖环境，但我试了没有解决fatal error: GL/osmesa.h: 没有那个文件或目录这个问题，你们有兴趣可以试一下，成功了的话教教我咋回事。

(2022.4.15更新，感谢@yuedantai同学的评论解答，可以试一下，我暂时还未尝试)
关于 sudo aptitude install libosmesa6-dev 是这样的，第一步是让选择是否保留 libosmesa6-dev的当前版本，因为是要降版本，所以第一次要选择n(no)，要是习惯性选择y(yes)，就是没降版本，所以还是报那个错误。后面还有两次选择，才是选择y(yes)。

再次测试，再次报错

4.FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: 'patchelf': 'patchelf'

正常的话，import mujoco_py不会报上面gcc错误了……而是，报另一个错误

FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: ‘patchelf’: ‘patchelf’

安装patchelf就可以解决

$ sudo apt-get update -y
$ sudo apt-get install -y patchelf

然后应该就会安装成功了，继续把一直在测试的例子跑一下

5.ERROR: GLEW initalization error: Missing GL version' & Missing path to your environment variable.

运行使用mujoco_py的代码时，如果有调用可视化窗口env.render()，可能会有如下报错

Creating window glfw
ERROR: GLEW initalization error: Missing GL version

根据其他大神的解决方法，这是因为程序运行的时候和显卡没有动态链接，不影响代码运行，只是无法可视化。

解决方法为:
先安装package

$ sudo apt-get install libglew-dev

（可能会出现依赖项无法安装等等，同上依次手动安装）
然后在~/.bashrc文件中添加如下路径

export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so

然后在终端

$ source ~/.bashrc

如此，便可以在终端运行相关程序代码。

但是如果在pycharm中，可能还是会报错，它不会识别调用该路径，包括安装的mujoco_200的路径也无法识别调用，会报错

Missing path to your environment variable.
Current values LD_LIBRARY_PATH=
Please add following line to .bashrc:
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/dreamer/.mujoco/mujoco200/bin

需要手动添加路径，在pycharm中，

Run ——> Edit Configurations ——> Environment variables

然后，添加路径：
Name: LD_LIBRARY_PATH

Value: $LD_LIBRARY_PATH:/home/（用户名）/.mujoco/mujoco200/bin

Name: LD_PRELOAD

Value: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so

此报错解决方案参考：
【1】深度强化学习系列(2): ERROR: GLEW initalization error: Missing GL version
【2】Mujoco&Mujoco-py安装教程

done