基于STM32-HAL库的CAN通信故障处理

最近的一个项目中，出现CAN总线中出现错误帧，导致MCU掉线的情况。认定是MCU进入了Bus-Off状态，所以原本应由MCU发送的CAN报文都无法从总线上读取到。

在这里记录一下，如何在STM32CubeMX中进行配置，以及如何使用STM32-HAL库中的CAN故障处理的中断服务函数。

首先，如果只是为了解决MCU进入Bus-Off的情况，可以直接在CubeMX中对相应的CAN通道进行配置，如下图所示：

完成该项配置后，重新编译工程，当MCU进入Bus-Off状态后，应该就可以自动恢复。

如果开发者希望在出现Bus-Off的状态后，进行一定的操作，可以在CubeMX中，先勾选对应CAN通道的中断使能选项（这里由于我使用的是CAN1通道，因此勾选CAN1的SCE interrupt即可），如下图所示：

在勾选此选项后，生成代码，可以在对应的工程中发现CAN的初始化代码中有以下代码：

之后，需要在can.c或是相对应的can通信的源文件中，编写故障处理中断函数，函数原型为：

void HAL_CAN_ErrorCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)

在这个函数中可以对CAN的寄存器（CAN1->ESR）数值进行读取，从而判断当前的故障原因，也可以通过对hcan中的元素ErrorCode进行读取。我们简单地编写一下，如下图所示：

这样便可以在出现Bus-Off故障时进行一些额外操作了。

注意，进行完以上的所有工作，还需要在初始化时添加以下代码，该语句的功能是对CAN1通道使能Bus-Off中断：

    __HAL_CAN_ENABLE_IT(&hcan1,CAN_IT_BUSOFF);

其他：

进行测试时，我注意到CAN的中断中还有一个CAN_IT_ERROR，但是在我只使能CAN_IT_ERROR而不使能CAN_IT_BUSOFF时，出现Bus-Off状态时，并不能进入HAL_CAN_ErrorCallback函数。这一点还需要注意。