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原创 调整飞行器推力方向以保证飞行器控制角度不超过指定角度
的大小是通过求解一个二次方程得到的,那么这个二次方程是如何得到的呢,我们接着看。如题,最近在看 ego-planner 大佬的代码,发现作者在计算出飞行器推力。是一个系数,本质上是一个缩放因子。因此,调整后的总推力可以写为。这便得到了上述代码中的二次方程的系数。首先,对于一开始所求出的总推力。)后,为确保飞行器推力方向与。的夹角,这里可以通过简单的。,我们需要将其调整回。,因此其夹角的余弦值即为。
2024-05-25 16:07:25 715 1
原创 使用De Boor递推算法求B样条曲线上的点
根据 B 样条曲线的性质,在这个节点区间内,曲线段只与索引从 k - p。进行线性插值,将相邻的两个控制点合并为一个新的控制点,通过。,用于计算 B 样条曲线上给定参数 u 对应的点坐标。更具体地说,对于给定的参数 u,它所在的节点区间为。次迭代,最终即可得到我们想要的点坐标。(这里理解的不够充分,可能有错误)的 p + 1个控制点相关。因此,对于上式结果的第一项,有。是 B 样条曲线的阶数。后,根据B样条曲线定义可知。对于上式结果的第二项,有。同样,为了更加明确,
2024-05-13 21:35:52 955 2
原创 解决编译报错“error: expected constructor, destructor, or type conversion before ‘(’ token“
解决编译报错“error: expected constructor, destructor, or type conversion before ‘(’ token“
2024-04-03 19:46:17 1564 2
原创 Eigen库中矩阵初始化注意事项
运算符用于将多个元素连续赋值给一个矩阵或向量。这种语法允许在一行中连续指定矩阵或向量的元素值。因此,为了正确地连续赋值矩阵或向量的元素值,应该使用。运算符来进行连续赋值,编译器会报错,因为。运算符不能正确地解析连续赋值的语法。运算符进行连续赋值时,不能将。例如,以下代码展示了正确使用。运算符,而不能将其替换为。在 Eigen 库中,连续赋值给矩阵 B。
2024-03-29 11:25:10 176
原创 深蓝学院-路径规划学习导论
rviz 和 roslaunch 之前都需要刷新一下环境变量,不然还是可能会出现一些问题,像还是不能正常显示,加载不了rviz_plungin这些插件,建议都在工作空间的路径下打开rivz,且在打开前要刷新环境变量。将文件demo.rviz(路径:catkin_ws/src/grid_path_searcher/launch/rviz_config/demo.rviz)中的Fixed Frame中的。(大佬们的解释:猜测是转义问题,加 // 解决)针对‘打开 rviz’这一步骤执行如下操作,
2023-04-26 11:09:13 1308 1
原创 将Latex中图片改为符合IEEE库要求格式
将Latex中图片改为符合IEEE库要求格式1. 在matlab生成图片时将其字体格式均改为’Arial’,具体实现如下。原始代码:figure(1)h = gca;set(h,'FontSize',14);plot(t(1:n),xds,t(1:n),x1s,'m','linewidth',2);legend({'$xd$','$x1$'},'interpreter','latex');xlabel('Time(sec)','FontName','Times New Roman','Fon
2021-01-06 10:27:04 786
原创 PAT A1104测试点2错误修正方法
1104 Sum of Number Segments (20分)Given a sequence of positive numbers, a segment is defined to be a consecutive subsequence. For example, given the sequence { 0.1, 0.2, 0.3, 0.4 }, we have 10 segments: (0.1) (0.1, 0.2) (0.1, 0.2, 0.3) (0.1, 0.2, 0.3, 0.4)
2020-10-14 11:20:06 447
原创 使用sort进行排序(1028 List Sorting (25分))
题目描述Excel can sort records according to any column. Now you are supposed to imitate this function.Input Specification:Each input file contains one test case. For each case, the first line contains two integers N (≤105) and C, where N is the number of r
2020-09-22 19:40:33 145
原创 VS2017无法直接使用scanf()函数
题目描述给定区间` [−231 ,231 ] 内的 3 个整数 A、B 和 C,请判断 A+B 是否大于 C。输入格式:输入第 1 行给出正整数 T (≤10),是测试用例的个数。随后给出 T 组测试用例,每组占一行,顺序给出 A、B 和 C。整数间以空格分隔。输出格式:对每组测试用例,在一行中输出 Case #X: true 如果 A+B>C,否则输出 Case #X: false,其中 X 是测试用例的编号(从 1 开始)。输入样例:41 2 32 3 42147
2020-09-16 12:52:16 361
原创 1065 A+B and C (64bit) (20分)
题目描述Given three integers A, B and C in [−263 ,263], you are supposed to tell whether A+B>C.Input Specification:The first line of the input gives the positive number of test cases, T (≤10). Then T test cases follow, each consists of a single line co
2020-09-09 12:58:46 83
原创 一元多项式求导
题目描述设计函数求一元多项式的导数。输入格式:以指数递降方式输入多项式非零项系数和指数(绝对值均为不超过 1000 的整数)。数字间以空格分隔。输出格式:以与输入相同的格式输出导数多项式非零项的系数和指数。数字间以空格分隔,但结尾不能有多余空格。注意“零多项式”的指数和系数都是 0,但是表示为 0 0。思路开一个数组a[],存放对应指数的系数,如a[e]即表示指数为e的项的系数。然后使用while…EOF的格式读入系数和指数。可划分为“输入”、“运算”和“输出”三步。注意点1、求导时,
2020-09-09 12:20:28 2793 1
原创 1046 Shortest Distance (20分)
1046 Shortest Distance (20分)题目描述The task is really simple: given N exits on a highway which forms a simple cycle, you are supposed to tell the shortest distance between any pair of exits.Input Specification:Each input file contains one test case. For e
2020-09-08 16:24:08 103
原创 Trie字符串统计
Trie字符串统计问题需求维护一个字符串集合,支持两种操作:“I x”向集合中插入一个字符串x;“Q x”询问一个字符串在集合中出现了多少次。共有N个操作,输入的字符串总长度不超过 105,字符串仅包含小写英文字母。输入格式第一行包含整数N,表示操作数。接下来N行,每行包含一个操作指令,指令为”I x”或”Q x”中的一种。输出格式对于每个询问指令”Q x”,都要输出一个整数作为结果,表示x在集合中出现的次数。每个结果占一行。数据范围1≤N≤2∗104代码解析#include&
2020-09-08 10:48:33 158
原创 1042 Shuffling Machine (20分)
@[TOC](1042 Shuffling Machine (20分))题目描述Shuffling is a procedure used to randomize a deck of playing cards. Because standard shuffling techniques are seen as weak, and in order to avoid “inside jobs” where employees collaborate with gamblers by performin
2020-09-08 10:47:55 113
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