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RSS订阅原创 调整飞行器推力方向以保证飞行器控制角度不超过指定角度
的大小是通过求解一个二次方程得到的，那么这个二次方程是如何得到的呢，我们接着看。如题，最近在看 ego-planner 大佬的代码，发现作者在计算出飞行器推力。是一个系数，本质上是一个缩放因子。因此，调整后的总推力可以写为。这便得到了上述代码中的二次方程的系数。首先，对于一开始所求出的总推力。）后，为确保飞行器推力方向与。的夹角，这里可以通过简单的。，我们需要将其调整回。，因此其夹角的余弦值即为。
2024-05-25 16:07:25
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原创 使用De Boor递推算法求B样条曲线上的点
根据 B 样条曲线的性质，在这个节点区间内，曲线段只与索引从 k - p。进行线性插值，将相邻的两个控制点合并为一个新的控制点，通过。，用于计算 B 样条曲线上给定参数 u 对应的点坐标。更具体地说，对于给定的参数 u，它所在的节点区间为。次迭代，最终即可得到我们想要的点坐标。（这里理解的不够充分，可能有错误）的 p + 1个控制点相关。因此，对于上式结果的第一项，有。是 B 样条曲线的阶数。后，根据B样条曲线定义可知。对于上式结果的第二项，有。同样，为了更加明确，
2024-05-13 21:35:52
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原创 解决编译报错“error: expected constructor, destructor, or type conversion before ‘(’ token“
解决编译报错“error: expected constructor, destructor, or type conversion before ‘(’ token“
2024-04-03 19:46:17
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原创 Eigen库中矩阵初始化注意事项
运算符用于将多个元素连续赋值给一个矩阵或向量。这种语法允许在一行中连续指定矩阵或向量的元素值。因此，为了正确地连续赋值矩阵或向量的元素值，应该使用。运算符来进行连续赋值，编译器会报错，因为。运算符不能正确地解析连续赋值的语法。运算符进行连续赋值时，不能将。例如，以下代码展示了正确使用。运算符，而不能将其替换为。在 Eigen 库中，连续赋值给矩阵 B。
2024-03-29 11:25:10
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原创 深蓝学院-路径规划学习导论
rviz 和 roslaunch 之前都需要刷新一下环境变量，不然还是可能会出现一些问题，像还是不能正常显示，加载不了rviz_plungin这些插件，建议都在工作空间的路径下打开rivz，且在打开前要刷新环境变量。将文件demo.rviz（路径：catkin_ws/src/grid_path_searcher/launch/rviz_config/demo.rviz）中的Fixed Frame中的。（大佬们的解释：猜测是转义问题，加 // 解决）针对‘打开 rviz’这一步骤执行如下操作，
2023-04-26 11:09:13
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原创 将Latex中图片改为符合IEEE库要求格式
将Latex中图片改为符合IEEE库要求格式1. 在matlab生成图片时将其字体格式均改为’Arial’，具体实现如下。原始代码：figure(1)h = gca;set(h,'FontSize',14);plot(t(1:n),xds,t(1:n),x1s,'m','linewidth',2);legend({'$xd$','$x1$'},'interpreter','latex');xlabel('Time(sec)','FontName','Times New Roman','Fon
2021-01-06 10:27:04
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原创 PAT A1104测试点2错误修正方法
1104 Sum of Number Segments (20分)Given a sequence of positive numbers, a segment is defined to be a consecutive subsequence. For example, given the sequence { 0.1, 0.2, 0.3, 0.4 }, we have 10 segments: (0.1) (0.1, 0.2) (0.1, 0.2, 0.3) (0.1, 0.2, 0.3, 0.4)
2020-10-14 11:20:06
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原创 使用sort进行排序（1028 List Sorting (25分)）
题目描述Excel can sort records according to any column. Now you are supposed to imitate this function.Input Specification:Each input file contains one test case. For each case, the first line contains two integers N (≤105) and C, where N is the number of r
2020-09-22 19:40:33
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原创 VS2017无法直接使用scanf()函数
题目描述给定区间` [−231 ,231 ] 内的 3 个整数 A、B 和 C，请判断 A+B 是否大于 C。输入格式：输入第 1 行给出正整数 T (≤10)，是测试用例的个数。随后给出 T 组测试用例，每组占一行，顺序给出 A、B 和 C。整数间以空格分隔。输出格式：对每组测试用例，在一行中输出 Case #X: true 如果 A+B>C，否则输出 Case #X: false，其中 X 是测试用例的编号（从 1 开始）。输入样例：41 2 32 3 42147
2020-09-16 12:52:16
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原创 1065 A+B and C (64bit) (20分)
题目描述Given three integers A, B and C in [−263 ,263], you are supposed to tell whether A+B>C.Input Specification:The first line of the input gives the positive number of test cases, T (≤10). Then T test cases follow, each consists of a single line co
2020-09-09 12:58:46
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原创 一元多项式求导
题目描述设计函数求一元多项式的导数。输入格式:以指数递降方式输入多项式非零项系数和指数（绝对值均为不超过 1000 的整数）。数字间以空格分隔。输出格式:以与输入相同的格式输出导数多项式非零项的系数和指数。数字间以空格分隔，但结尾不能有多余空格。注意“零多项式”的指数和系数都是 0，但是表示为 0 0。思路开一个数组a[]，存放对应指数的系数，如a[e]即表示指数为e的项的系数。然后使用while…EOF的格式读入系数和指数。可划分为“输入”、“运算”和“输出”三步。注意点1、求导时，
2020-09-09 12:20:28
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原创 1046 Shortest Distance (20分)
1046 Shortest Distance (20分)题目描述The task is really simple: given N exits on a highway which forms a simple cycle, you are supposed to tell the shortest distance between any pair of exits.Input Specification:Each input file contains one test case. For e
2020-09-08 16:24:08
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原创 Trie字符串统计
Trie字符串统计问题需求维护一个字符串集合，支持两种操作：“I x”向集合中插入一个字符串x；“Q x”询问一个字符串在集合中出现了多少次。共有N个操作，输入的字符串总长度不超过 105，字符串仅包含小写英文字母。输入格式第一行包含整数N，表示操作数。接下来N行，每行包含一个操作指令，指令为”I x”或”Q x”中的一种。输出格式对于每个询问指令”Q x”，都要输出一个整数作为结果，表示x在集合中出现的次数。每个结果占一行。数据范围1≤N≤2∗104代码解析#include&
2020-09-08 10:48:33
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原创 1042 Shuffling Machine (20分)
@[TOC](1042 Shuffling Machine (20分))题目描述Shuffling is a procedure used to randomize a deck of playing cards. Because standard shuffling techniques are seen as weak, and in order to avoid “inside jobs” where employees collaborate with gamblers by performin
2020-09-08 10:47:55
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空空如也
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