使用De Boor递推算法求B样条曲线上的点

概括说明

de Boor 算法是一种递归算法，用于计算 B 样条曲线上给定参数 u 对应的点坐标。

算法的基本思路是:

1. 首先确定参数 u 所在的节点区间 [u_k, u_k+1]。
2. 然后取出与该节点区间相关的 p + 1 个控制点，作为初始值。
3. 通过 p 次迭代，每次将相邻的两个点合并为一个新的点，最终得到我们想要的点坐标。

其中 p 是 B 样条曲线的阶数。

B 样条曲线有一个重要性质：在任意一个节点区间 [u_k, u_k+1] 内，曲线段只与 p + 1 个控制点相关（参考下图）。 更具体地说，对于给定的参数 u，它所在的节点区间为 [u_k, u_k+1]。根据 B 样条曲线的性质，在这个节点区间内，曲线段只与索引从 k - p 到 k 的 p + 1个控制点相关。

根据上图，需要强调的是，对于在节点区间 [u_k, u_k+1]内的参数 u，p次B样条曲线只与索引从 k-p 到 k 的 p + 1个控制点相关，对应$N_{k-p,p}$~$N_{k,p}$非零。 同样，为了更加明确，其对应p-1次B样条曲线只与索引从 k-(p-1) 到 k 的 p 个控制点相关，对应$N_{k-p+1,p-1}$~$N_{k,p-1}$非零，比p次B样条曲线所对应的基函数个数刚好少一个。（这里理解的不够充分，可能有错误）

De Boor递推算法求B样条曲线上的点

在确定参数 u 所在的节点区间 [u_k, u_k+1]后，根据B样条曲线定义可知
$$P(u)=\sum _{i=0}^n{N}_{i,p}(u)Q_i=\sum _{i=k-p}^k{N}_{i,p}(u)Q_i$$
其中，$Q_i$为B样条轨迹控制点；$N_{i,p}(u)$为B样条轨迹p次基函数。

接下来，由以下Cox-de Boor递推公式:
$$\begin{array}{rl}{N}_{i,0}(u)& =\{\begin{array}{ll}1,& \text{if }{u}_i\le u<u_{i+1}\\ 0,& \text{otherwise}\end{array}\\ N_{i,k}(u)& =\frac{u-u_i}{u_{i+k}-u_i}{N}_{i,k-1}(u)+\frac{u_{i+k+1}-u}{u_{i+k+1}-u_{i+1}}{N}_{i+1,k-1}(u)\end{array}$$
带入之前的B样条曲线定义式可得：
$$\begin{array}{rl}P(u)& =\sum _{i=k-p}^k{N}_{i,p}(u)Q_i\\ & =\sum _{i=k-p}^k\left(\frac{u-u_i}{u_{i+p}-u_i}{N}_{i,p-1}(u)+\frac{u_{i+p+1}-u}{u_{i+p+1}-u_{i+1}}{N}_{i+1,p-1}(u)\right)Q_i\\ & =\sum _{i=k-p}^k\frac{u-u_i}{u_{i+p}-u_i}{N}_{i,p-1}(u)Q_i+\sum _{i=k-p}^k\frac{u_{i+p+1}-u}{u_{i+p+1}-u_{i+1}}{N}_{i+1,p-1}(u)Q_i\end{array}$$
这里，由于B样条曲线基函数由p次变为p-1次，根据之前结论有
$$\begin{gathered} N_{k-p,p-1}=0 \\ {N}_{k+1,p-1}=0 \end{gathered}$$

因此，对于上式结果的第一项，有
$$\sum _{i=k-p}^k\frac{u-u_i}{u_{i+p}-u_i}{N}_{i,p-1}(u)Q_i=\sum _{i=k-p+1}^k\frac{u-u_i}{u_{i+p}-u_i}{N}_{i,p-1}(u)Q_i$$
对于上式结果的第二项，有
$$\begin{array}{rl}& \sum _{i=k-p}^k\frac{u_{i+p+1}-u}{u_{i+p+1}-u_{i+1}}{N}_{i+1,p-1}(u)Q_i\\ =& \sum _{i=k-p}^{k-1}\frac{u_{i+p+1}-u}{u_{i+p+1}-u_{i+1}}{N}_{i+1,p-1}(u)Q_i\\ =& \sum _{i=k-p+1}^k\frac{u_{i+p}-u}{u_{i+p}-u_i}{N}_{i,p-1}(u)Q_{i-1}\end{array}$$
因此，
$$\begin{array}{rl}P(u)& =\sum _{i=k-p+1}^k(\frac{u-u_i}{u_{i+p}-u_i}{Q}_i+\frac{u_{i+p}-u}{u_{i+p}-u_i}{Q}_{i-1})N_{i,p-1}(u)\end{array}$$
记
$$Q_{i,1}=\frac{u-u_i}{u_{i+p}-u_i}{Q}_i+\frac{u_{i+p}-u}{u_{i+p}-u_i}{Q}_{i-1}$$
那么，
$$\begin{array}{rl}P(u)& =\sum _{i=k-p+1}^k{N}_{i,p-1}(u)Q_{i,1}\end{array}$$
依此递推，可得
$$\begin{array}{rl}P(u)& =\sum _{i=k-p+r}^k{N}_{i,p-r}(u)Q_{i,r}\end{array}$$
其中，
$$Q_{i,r}=\frac{u-u_i}{u_{i+p+1-r}-u_i}{Q}_{i,r-1}+\frac{u_{i+p+1-r}-u}{u_{i+p+1-r}-u_i}{Q}_{i-1,r-1}$$
如果我们记$\alpha =\frac{u-u_i}{u_{i+p+1-r}-u_i}$，那么有
$$Q_{i,r}=\alpha Q_{i,r-1}+(1-\alpha )Q_{i-1,r-1}$$
De Boor递推算法实际上就是通过计算权重系数 alpha进行线性插值，将相邻的两个控制点合并为一个新的控制点，通过 p 次迭代，最终即可得到我们想要的点坐标。