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移动机器人路径规划
文章平均质量分 69
海底鱿鱼
这个作者很懒,什么都没留下…
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调整飞行器推力方向以保证飞行器控制角度不超过指定角度
的大小是通过求解一个二次方程得到的,那么这个二次方程是如何得到的呢,我们接着看。如题,最近在看 ego-planner 大佬的代码,发现作者在计算出飞行器推力。是一个系数,本质上是一个缩放因子。因此,调整后的总推力可以写为。这便得到了上述代码中的二次方程的系数。首先,对于一开始所求出的总推力。)后,为确保飞行器推力方向与。的夹角,这里可以通过简单的。,我们需要将其调整回。,因此其夹角的余弦值即为。原创 2024-05-25 16:07:25 · 710 阅读 · 1 评论 -
使用De Boor递推算法求B样条曲线上的点
根据 B 样条曲线的性质,在这个节点区间内,曲线段只与索引从 k - p。进行线性插值,将相邻的两个控制点合并为一个新的控制点,通过。,用于计算 B 样条曲线上给定参数 u 对应的点坐标。更具体地说,对于给定的参数 u,它所在的节点区间为。次迭代,最终即可得到我们想要的点坐标。(这里理解的不够充分,可能有错误)的 p + 1个控制点相关。因此,对于上式结果的第一项,有。是 B 样条曲线的阶数。后,根据B样条曲线定义可知。对于上式结果的第二项,有。同样,为了更加明确,原创 2024-05-13 21:35:52 · 938 阅读 · 2 评论 -
解决编译报错“error: expected constructor, destructor, or type conversion before ‘(’ token“
解决编译报错“error: expected constructor, destructor, or type conversion before ‘(’ token“原创 2024-04-03 19:46:17 · 1464 阅读 · 2 评论 -
非线性系统的线性化
非线性系统的线性化原创 2024-04-02 13:14:30 · 767 阅读 · 1 评论 -
深蓝学院移动机器人路径规划第六章代码运行流程
网络上下载的项目安装调试常见问题的处理总结原创 2024-04-02 09:18:21 · 263 阅读 · 0 评论 -
有关数据插值算法的一些疑惑思考
插值算法相关思考原创 2024-03-26 11:34:28 · 304 阅读 · 0 评论 -
深蓝学院-路径规划学习导论
rviz 和 roslaunch 之前都需要刷新一下环境变量,不然还是可能会出现一些问题,像还是不能正常显示,加载不了rviz_plungin这些插件,建议都在工作空间的路径下打开rivz,且在打开前要刷新环境变量。将文件demo.rviz(路径:catkin_ws/src/grid_path_searcher/launch/rviz_config/demo.rviz)中的Fixed Frame中的。(大佬们的解释:猜测是转义问题,加 // 解决)针对‘打开 rviz’这一步骤执行如下操作,原创 2023-04-26 11:09:13 · 1277 阅读 · 1 评论