《高翔SLAM十四讲》学习笔记ch4-ch6

最新推荐文章于 2024-02-06 00:23:20 发布
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分类专栏： 视觉SLAM 文章标签： SLAM 机器人 SLAM 14 高翔 OpenCV window安装版本 贝叶斯方法 机器学习
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ch4：李群和李代数

群满足这些性质：封结幺逆在这里插入图片描述

4.1小结

在这里插入图片描述

4.2小结

在这里插入图片描述

4.3小结在这里插入图片描述

Sophus库的使用

安装和编译了Sophus库
然后CMakeLists.txt里有寻找库，顺利完成编译
但是对于Eigen的函数的具体使用并不明白

ch5：相机与图像

针孔相机

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j_shuttworth
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[学习笔记-SLAM篇]视觉SLAM十四讲ch6
warningm_dm的博客
06-25 1060
有些别的事情中断了学习，现在重新拾起来哈。 果然，很多事情还是一鼓作气的好，不然节奏会乱掉。 注： 1）学习视频：【高翔】视觉SLAM十四讲。 视觉SLAM十四讲第6讲6.1 理论部分6.2 实践部分 第6讲 6.1 理论部分 本讲主要是状态估计的问题，大佬以非线性优化为主，也是现在视觉SLAM主流的方向。 1）状态估计 前面我们得到了运动方程（由SE(3)SE(3)SE(3)描述【讲3】，李代数优化【讲4】）和观测方程（由针孔模型给定【讲5】），其中涉及到相机位姿xxx、地标点yyy（前2者合称位姿
＜视觉SLAM十四讲＞ ch6 非线性优化
weixin_40440816的博客
05-08 1410
很重要
SLAM14讲-ch6
free_luojing的博客
08-18 368
ceres库的安装 Ubuntu20.04，Eigen3.3.7，安装的ceres1.14.0 ceres官网 安装依赖 # CMake sudo apt-get install cmake # google-glog + gflags sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev # BLAS & LAPACK sudo apt-get install libatlas-base-dev # Eigen3 sudo apt-get in
视觉SLAM十四讲CH6代码解析及课后习题详解
生活如此美好，致敬每一个热爱“热爱”的人！
10-28 3709
Ipopthttps://github.com/coin-or/Ipopt Overview - NLopt DocumentationNonehttps://nlopt.readthedocs.io/en/latest/ 【论文阅读1】SLAM++: SLAM at the Level of Objects - 知乎去年读了不少论文，但是感觉还是记录下来印象更深刻一些。就在知乎记录吧，内容基本都是是翻译过来的，由于时间有限，没有仔细润色，可能不太通顺，以后再慢慢改。 这里记录第一篇文章： R. F..
视觉slam十四讲ch6 非线性优化
最新发布
m0_74625021的博客
02-06 1404
视觉SLAM十四讲
高翔视觉slam十四讲有完整库的代码文件
09-20
高翔视觉slam十四讲有完整库的代码文件 ： 因为高翔视觉slam十四讲文件里面的，3rdparty文件夹下下载下来是空的，所以这里有专门的已经下载好了的文件夹供大家使用，不用再自己下载了，避免因版本不同而编译错误。...
高翔SLAM十四讲书对应代码
08-13
高翔的《SLAM十四讲》是一本深入浅出介绍SLAM理论与实践的书籍，它涵盖了从基础理论到实际算法实现的各个方面。这本书的代码资源可以帮助读者更直观地理解SLAM算法的运作过程。 在《SLAM十四讲》中，作者高翔详细...
SLAM十四讲【1-6章】PPT.rar
10-31
通过高翔教授的《SLAM十四讲》前六章的学习，读者将建立起对SLAM的基本理解，为后续章节的深入研究和实践打下坚实基础。这份PPT资源对于初学者和教师来说都是极好的学习和教学工具，帮助他们快速掌握SLAM的核心概念...
高翔slam14讲 笔记一
m0_46699649的博客
02-25 985
slam14讲 前两讲出现的问题并解决的方案 这个视频是关于C++与Cmake的一个简短教学，干货很多，适合小白和查漏补缺，这两讲的很多疑难点都是通过学习这个视频解决 linux的基本操作 学习slam，linux的基本操作是必不可少的 这里例举一些常用的基本操作，供以后复习 2. 概念性的问题不再过多的描述，可以不断的看综述加深理解 3.关于文件的编辑，可以采取多种，在linux中适用的比较多的是vim吧，gedit，nano也是纯文本编辑器 这里关于vim，进入按i则变成
高翔视觉slam 14讲 配套代码
07-19
高翔视觉slam 14讲 配套套代码，每一章都有，有助于学习视觉SLAM
视觉slam十四讲ch6曲线拟合 代码注释（笔记版）
weixin_30954265的博客
02-02 148
1 #include <opencv2/core/core.hpp> 2 #include <ceres/ceres.h> 3 #include <chrono> 4 5 using namespace std; 6 7 // 代价函数的计算模型 8 struct CURVE_FITTING_COST ...
视觉SLAM十四讲学习笔记——ch6 非线性优化
路拾遗的博客
04-06 2265
文章目录6 非线性优化6.1状态估计问题6.1.1批量状态估计与最大后验估计6.1.2 最小二乘的引出6.1.3 例子:批量状态估计6.2非线性最小二乘6.2.1 一阶和二阶梯度法6.2.2 高斯牛顿法6.2.3 列文伯格---马夸尔特方法理论部分小结6.3 实践:曲线拟合问题6.3.1 手写高斯牛顿法6.3.2 使用Ceres进行曲线拟合6.3.3 使用g2o进行曲线拟合 6 非线性优化 g2o库学习 非线性优化_曲线拟合_g2o图优化_最小二乘优化示例 ceres库学习 Ceres Solver 官方教
高翔博士 《视觉SLAM十四讲》学习笔记 （1） 写在前面
weixin_39831360的博客
11-10 1353
本书的内容 SLAM 是 Simultaneous Localization and Mapping 的缩写,中文译作“同时定位与地图构建”[1]。它是指搭载特定传感器的主体,在没有环境先验信息的情况下,于运动过程中建立环境的模型,同时估计自己的运动 [2]。如果这里的传感器主要为相机,那就称为“视觉SLAM”。 1.SLAM的主要作用是解决Localization 和 Mapping的问题 ...
高翔视觉SLAM十四讲学习笔记2
qq_27658421的博客
06-20 450
一.安装cmake 安装cmake、g++编译器 sudo apt-get install cmake g++ 二.安装kdevelop编译器 sudo apt-get install kdevelop 安装后可以在搜索栏找到 三.安装Eigen 只需要命令安装就行 sudo apt-get install libeigen3-dev eigen是有头文件组成，输入命令可以查找 sudo updatedb locate eigen3 四.安装pangolin 在十四讲SLAMBOOK里面有安装包-3
视觉SLAM十四讲ch6曲线拟合　代码注释
Night___Raid的博客
04-08 878
ceres // ceres 版本 #include <opencv2/core/core.hpp> #include <ceres/ceres.h> #include <chrono> using namespace std; // 代价函数的计算模型 struct CURVE_FITTING_COST { CURVE_FITTING_COST...
从0开始的高翔SLAM十四讲ch4 Sophus的安装
zhegexuezha的博客
12-03 516
（1）fmt安装我使用的是高翔SLAM十四讲的数据，由于代码采用的是模板类的sophus库，需要先安装fmt： 打开下载好的文件，在终端上运行以下命令： （2）Sophus安装使用高翔提供的3rdparty文件下的“sophus”或者终端输入： 打开Sophus文件，终端输入： （3）高翔ch4代码中出现的问题以及解决方法useSophus代码中，在CmakeLists.txt文件中添加fmt以及设置绝对路径，完整内容如下 在useSophus.pp中添加，确定头文件后缀都为.hpp
slam十四讲ch4
A172494的博客
03-19 726
文章目录ch4-主要内容推导 + 课后习题 [十四讲]主要目标4.1 群4.2 李群与李代数4.3 指数映射和对数映射4.4 李代数求导与扰动模型实践：Sophus库的使用2.课后习题： ch4-主要内容推导 + 课后习题 [十四讲] 【很多公式都是贴图，不知道为啥，一些符号识别不了。所以排版等会有些问题】 简略框图 主要目标 1.理解群与李代数的概念，SO3、SE3及其对应李代数的表示方式。 2.理解BCH近似的意义【BCH公式-贯穿】 3.学会在李代数上的扰动模型【雅克比求导】 4.学会sophus
视觉SLAM十四讲(高翔版本)，ch4章节部分笔记
weixin_43851636的博客
11-19 541
目标：理解slam的框架以及它的理论知识。供以后自己查阅。这一章主要非常重要，也是理解后续优化的基础，它是将旋转矩阵和平移向量，转化为李代数的形式进行优化，因为它有很多好处。好处如下： 意思就是采用R,tR,tR,t的矩阵表达形式，有冗余。因为旋转向量内部的RRR的９个变量之间有约束，不利于优化。它可以转化为可以用三个无关变量表示的，转化为无约束的能量函数。这也是下面说的李代数。这一章需要介绍一个基本的代数结构(大学的线性代数和离散数学里面有这方面的概念介绍)：群 集合：AAA, 运算为⋅\cdot⋅, 如
高翔视觉slam十四讲 笔记
08-25
高翔视觉SLAM十四讲的笔记主要包括前五章的总结、李群与李代数的笔记、第十三讲的工程实践，搭建双目视觉里程计框架并利用Kitti数据集测试性能的内容，以及第十四讲介绍当前开源SLAM方案以及未来发展方向的总结。...
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