博客围绕相机内参计算作业展开，给出相机原始分辨率及标定后内参，提出以图像中心为基准裁剪图像到1920x1080、再缩放到640x360时对应内参的问题，并给出解析，即裁剪不改变焦距但主点改变，缩放时内参除以缩放系数，畸变系数不变。
作业题目
假设相机的内参是 fx, fy, cx, cy，k1,k2相机原始分辨率：2880 x 2160
经过标定后内参分别是：
fx = 2220，fy = 2220
cx = 1404，cy = 1064
k1 = -0.00344584，k2 = 0.120934
问：
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如果我们以图像中心为基准，将图像裁剪到分辨率：1920x1080，那么该图像对应的内参是？
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如果我们需要将上述裁剪后的图像缩放到分辨率：640x360，那么该图像对应的内参是？
答案
解析1：图像裁剪不改变焦距fx fy，但是相机主点cx、cy会改变。cx=（cx_old-(2880-1920)/2）
解析2：图像缩放的话，内参fx，fy，cx，cy直接除以缩放系数，k1、k2不变
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