《视觉SLAM14讲》学习小结——供小白快速入门ch1

预备知识

一、引言

写这个系列的目的是为了使初学者快速了解这本书的内容，少走弯路。因此它主要包括如下几方面的内容：

1. 如何快速了解本章内容；

2. 调试程序中如何避免踩坑；

3.如何快速完成巩固本章内容

二、ch1内容总结

这章题目是《预备知识》，总结一下需要数学，计算机语言和操作系统方面的内容。建议如下

1. 大本毕业数学知识足够，如果没学过大学数学，网络搜索一下线性方程组和非线性方程组并了解其基本概念和求解方法也可以。

2.要有初步的C语言程序基础，学过即可；没学过可找一本教材自学一下。如果以后想朝这方面发展，建议找一本C++教材啃一下。

3.在自己的电脑上下载并安装Ubuntu24.04，同时找一本教材学习一下基本用法。作为操作系统，Ubuntu的图形界面和Windows的使用差不多。Ubuntu的文字界面功能更强大，我们以后会经常用到。这里先介绍一些常用命令和技巧。

三、Ubuntu常用命令和技巧

1. 常用命令

为了节约时间，可先学习如下四个命令。使用文字命令前要先按Ctrl+Alt+T调出文字界面。

（1）pwd：显示当前目录的绝对路径。

cd：切换路径。cd ..切换到父目录；cd ~/slambook2/ch2按绝对目录切换；当前目录为~/slambook2时 cd ch2为按相对目录切换至~/slambook2/ch2目录。

（2）ls：显示当前文件夹下面有哪些文件。

（3）touch：在当前目录下生成一个文件；如touch main.c就是生成一个叫main.c的文件，Linux文件名字后缀只是用于区别文件名，无特别功能。

Ubuntu的命令很多，功能很强大，初学者只要先了解以上几个命令即可。其他的命令可以在后续的学习中逐渐掌握。

2. Ubuntu使用技巧

在本书程序调试过程中经常会用到目录和文件操作。这种操作可以通过文字界面来实现，对于熟悉Windows系统的朋友也可以用图形界面操作来实现，使用方法和Windows下几乎一样。需要注意的是：

（1）你的文件一般是在/home/username/这个目录下，其中username是你用于登录Ubuntu的账号或登录名。可以通过点击如下两个红色圆圈图标之一进入这个文件夹

（2） “/”是根目录，这个目录下有几个子目录很重要需要了解。/usr/include中存放头文件，/usr/lib中存放库文件。自己安装软件的头文件和库文件也可能分别在/use/local/include和/use/local/lib中。这一点对以后安装各种库和依赖包而言很重要。要进入这些目录，可以点上图中的蓝框然后手动输入目录，也可以在上图直接按Backspace键两次退到根目录，然后按图形操作进入对应的界面。

（3） 要在某个目录下建立新文件夹方法同Windows，即鼠标点右键新建。这种方法无法新建文件，这时需要用到上一小节所介绍的文字界面命令touch。

（4） 要给文件输入内容，可以直接双击文件。Ubuntu会用系统自带的文本编辑器vim打开。vim的学习虽然不难但需要时间，你可以下载安装一个文本编辑器gedit，这样写文档就跟Windows中的写字板一样很方便。安装完了以后鼠标点右键----->选择打开方式----->选gedit即可。Ubuntu下gedit的安装方法是在文字界面下输入

sudo apt update
sudo apt install gedit

四、小结

根据以上内容复习，你差不多就可以进入下一章的学习了。如果有余力，

1. 找一本Ubuntu的书，学习其基本内容；

2. 找一本C++的书，复习一下其基本内容。