论文《基于结构光的精确三维人体扫描系统》学习

《Accurate three dimensional body scanningsystem based on structured light》（2018 SCI 一区）

摘要: 三维人体扫描技术在很多领域都引起了极大的兴趣，但如何方便快捷地生成准确的人体模型仍然是一个挑战。本文提出了一种基于结构光技术的精确三维人体扫描系统。采用四步相移和灰度编码相结合的方法对摄像机和投影仪的像素进行匹配。推导了三维点坐标的计算方法。本文的主要贡献有两个方面。首先，提出了一种改进的配准算法来对准从不同角度重建的点云。其次，我们提出一个图优化算法来进一步最小化配准误差。实验结果表明，该系统能够方便地生成准确的三维人体模型。

1、Introduction

近年来，三维(3D)人体扫描得到了广泛的关注[1 - 4]。这项技术从多个角度重建人体的不同部位，然后将这些部位整合成一个三维模型。它可以应用于许多领域，如 虚拟现实、动画制作、人体测量学和医学塑料 。

重建三维物体或场景的方法有很多。例如，Davison等人[5] 用一个不受控制的摄像机重建稠密的场景，这就是所谓的从运动到结构的方法。Pons等人[6] 提出了一种基于立体摄像机的重建算法。这些基于摄像机的算法从图像中提取和匹配特征点。因此，它们要求对象或场景具有一定数量的纹理。也有研究人员利用激光测距仪重建世界[7,8]。激光传感器相当精确，但价格昂贵，分辨率低。

近年来，基于结构光的重建算法得到了迅速的发展。他们将一个或多个图案图像投射到物体上，并使用一个或两个照相机捕捉变形的图案。然后用三角法计算出三维点。这些算法的关键是对每个像素的相位估计。许多研究者设计了不同的灰度或彩色图案，重建三维物体只需要一个镜头[9 - 12]。这些算法可以获得较高的帧率，但是它们的空间分辨率不够高。为了获得更好的分辨率，通常采用相移法[13 - 15]。可以结合灰度码和其他周期线索，将高频相位数据分解成单个周期[16 - 18]。基于结构化光的算法不需要对象具有复杂的纹理。因此非常适合人体扫描。

为了获得被扫描对象的完整模型，通常使用三种策略来收集来自不同视图的数据。第一种策略是固定目标并移动传感器[19]。第二种策略是固定传感器并旋转被扫描对象。例如，Cai等人[20]将被扫描的对象放在一个旋转的磁盘上。最后一个是使用多个传感器，所有的传感器和对象都是固定的[21]。前两种策略非常适合小对象。对于全身扫描，最后一种配置更可取。

无论采用哪种扫描策略，从不同角度重建的点的配准都是不可避免的。Barone等人使用基准标记对齐不同的范围地图。代替人工标记，点特征可以用于数据注册，例如SIFT（尺度不变特征变换）[23]、SURF（加速稳健特征）[24]、FAST（加速段测试特征）[25]和Shi Tomasi[26]特征。还有一些算法使用平面特征[27]和直线特征[28]。最常用的点配准算法是基于ICP（迭代最近点）[29,30]。这些算法可以通过最小化不同帧之间的误差函数来生成精确的三维模型。但是仍然存在注册错误，尤其是在第一帧和最后一帧之间。

本文提出了一种基于结构光技术的精确三维人体扫描系统。该系统由8个投影仪和8个摄像头组成，从不同的角度扫描人体。每个投影仪和相机对是校准使用红蓝棋盘。采用四步相移和灰度编码相结合的方法来匹配投影仪和摄像机平面上的像素。推导了像素与三维点坐标的关系。提出了一种改进的基于全局ICP的点云对齐算法。为了进一步减小配准误差，提出了一种图优化方法。实验结果表明，该算法可以方便地生成精确的三维人体模型。

4. Conclusion

在这项研究中，我们提出了一种基于结构光技术的精确三维人体扫描系统。提出了一种改进的ICP算法来对准不同的点云。为了进一步减小配准误差，提出了一种图优化算法。这两个贡献使我们的系统比标准的ICP算法更精确。在我们的实现中，八个模块用于从不同的视图扫描主体。所有的传感器，以及被扫描的身体，在整个扫描过程中不需要移动。每个模块由投影仪和照相机组成。投影仪将周期性的条纹图案投射到场景中，反射图像由摄像机捕捉。我们使用四步相移结合灰度编码的方法来匹配投影仪和摄像机平面上的像素。然后，使用红蓝棋盘对模块进行校准，这不会影响投影条纹，同时很容易提取角落。我们还导出了根据匹配像素计算三维点坐标的方法。实验结果表明，我们的标定和重建算法是准确的。该系统可以方便地生成完整、准确的三维人体模型。

有了现代放映机、数码相机和高速计算机，人们可以很容易地获得十幅或更多的相位步进图像。在[34]中分析，利用更高的相位阶跃数条纹可以提高信噪比和谐波抑制，这将产生更准确的三维人体模型。因此，尽管捕获和计算时间会略有增加，但是增加阶段步骤的数量是值得的。在未来，我们希望对不同数量的相位步进图像重新进行实验，进一步提高我们的3D扫描系统的精度。