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原作者: wangxiaokun671903
P为空间中的点,P1和P2是点P在左右像平面上的成像点,f是焦距,OR和OT是左右相机的光心。由下图可见左右两个相机的光轴是平行的。XR和XT是两个成像点在左右两个像面上距离图像左边缘的距离。
若两个相机已经校正完成即达到极线平行,两条光轴方向也平行。则视差和物体深度的关系式如下:
b z = ( b + X T ) − X R Z − f \frac{b}{z}=\frac{(b+X_T)-X_R}{Z-f} zb=Z−f(b+XT)−XR
可以推导到:
Z = b ∗ f X R − X T = b ∗ f d Z=\frac{b*f}{X_R-X_T}=\frac{b*f}{d} Z=XR−XTb∗f=db∗f
证明过程:
1.已知:
x
1
+
x
2
=
b
1
x_1+x_2=b1
x1+x2=b1
x
11
+
x
22
=
b
x_{11}+x_{22}=b
x11+x22=b
并且左右图像的宽度都是L
2.根据相似三角形的原理可以推出:
x 11 z = x 1 Z − f \frac{x_{11}}{z}=\frac{x_1}{Z-f} zx11=Z−fx1
x 22 z = x 2 Z − f \frac{x_{22}}{z}=\frac{x_2}{Z-f} zx22=Z−fx2
将两个式子相加可以得出:
x 11 + x 22 z = b z = x 1 + x 2 Z − f = b Z − f \frac{x_{11}+x_{22}}{z}=\frac{b}{z}=\frac{x_1+x_2}{Z-f}=\frac{b}{Z-f} zx11+x22=zb=Z−fx1+x2=Z−fb
其中 b 1 b_1 b1可以用 b b b, X R X_R XR, X T X_T XT表示
b
1
=
b
−
x
3
−
x
4
=
b
−
(
X
R
−
L
2
)
−
(
L
2
−
X
T
)
b_1=b-x_3-x_4=b-(X_R-\frac{L}{2})-(\frac{L}{2}-X_T)
b1=b−x3−x4=b−(XR−2L)−(2L−XT)
b
1
=
b
−
X
R
+
X
T
=
(
b
+
X
T
)
−
X
R
b_1=b-X_R+X_T=(b+X_T)-X_R
b1=b−XR+XT=(b+XT)−XR
故可求得上面的等式。